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RSS订阅转载 工业机器人运动控制器
2021年，当汇川交流伺服产品市场占有率位居国内伺服市场第一的时候，自动化领域已经悄然发生了一些变化：汇川、埃斯顿等伺服品牌纷纷收购和投资机器人企业，逐渐开始推出工业机器人产品，并以此榨取自动化技术运动控制器的高阶果实。然而，回溯十多年前，国内自动化的生态发展还未完成。因此，大家各自独立，采用封闭的垂直模式：自己开发控制系统，借助非开放的通信协议限制其他核心部件，导致各种控制器的编程语言不兼容，并且存在流程文档没办法通用，因此各机器人本体提供商只为特定的大客户提供深度服务，甚至自己承担集成业务。
2024-07-19 23:43:43
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原创 20240614 vscode sudo: 有效用户 ID 不是 0，/usr/bin/sudo 位于一个设置了“nosuid”选项的文件系统或没有 root 权限的 NFS 文件系统中吗？
重启vscode即可。
2024-06-14 15:41:17
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原创 20240515matlab 动态命名存储文件
用sprintf命令格式化路径. 这里面的i是变量, 是用来对文件名编号的. %s 是把后面的’D:AlexStudyNew_Experiment_Data_CorridorShort3DPointsNImages’转换为字符串, %d是把后面的i转换为字符(这里i是整形数), 因为文件名都是字符串.这里的’lineN’是我们需要存储的数据, 大部分都是矩阵或者是数组之类的. 主意这里面的格式,‘‘这个很重要.save (path,‘lineN’,‘-ascii’);%linN代表变量，可以是数组。
2024-05-15 15:34:50
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原创 2024.5.12 ubuntu + latex + vscode
VScode 安装latex workshop 插件。通过vscode插件编译。
2024-05-12 15:20:50
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原创 2024.4.3 controller+soem双进程调试
需要数据：各关节减速器减速比（符号与关节方向电机方向相关）编码器位数17位131072、20位1048576，23位8388608（与关节转角换算到电机端脉冲值有关）DH参数（主要是连杆长度，建立名义运动学模型）solidworks三维模型用于导出urdf文件及显示虚拟模型运动仿真安全调试流程：官方示教器回零位（会有几到上千脉冲的跟踪定位误差）soem主站单独连接控制第六轴从站,motorcontrol 中，CST模式零力矩输出可拖动，读回编码器值并记录，SLAVE_NUM=1需修改第
2024-04-03 16:13:06
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原创 2024.1.16 GCC 编译选项 屏蔽某些警告 CMAKE_CXX_FLAGS
（这种警告只适用于不在指定的GNU C方言中的功能是没有意义的，因为根据定义，C的GNU方言包括编译器支持的所有功能，并且没有任何可警告的内容。有效的ISO C和ISO C ++程序应该在有或没有这个选项的情况下正确编译（尽管极少数需要指定所需版本的ISO C的-ansi或-std选项）。-fPIC 作用于编译阶段，告诉编译器产生与位置无关代码，即，产生的代码中，没有绝对地址，全部使用相对地址，故而代码可以被加载器加载到内存的任意位置，都可以正确的执行。每个可控警告的警告消息都包含控制警告的选项。
2024-01-16 22:52:16
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原创 2024.1.16 编译动态链接库.so时需要加上 -fPIC
fPIC 作用于编译阶段，告诉编译器产生与位置无关代码(Position-Independent Code)，位置，都可以正确的执行。这正是共享库所要求的，共享库被加载时，在内存的位置不是固定的。则产生的代码中，没有绝对地址，全部使用相对地址，故而代码可以被加载器加载到内存的任意。
2024-01-16 22:48:34
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原创 2024.1.16 调用tinyspline样条曲线拟合库时报 stack smashing detected，CMakeLists.txt中屏蔽该异常
其实，’栈溢出‘问题有的时候是没有办法避免的，即使是经验丰富的程序猿同样可以陷入’栈溢出‘的陷阱，相信大家都听说过很多知名的软件系统由于‘栈溢出’而导致的各类安全问题。在函数中调用第三方库api拟合样条曲线，函数中一切正常，可以打印所有数组变量，重复执行该函数，某一次函数return时报 stack smashing deteced （unknown） ，原因可能是第三方库内部的函数有栈溢出风险，被gcc检测到，因此在保证自己函数不会发生数组越界的情况下，可以使用。cmakelist中添加。
2024-01-16 22:23:08
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原创 2023.12.30 pip安装在home/.local，出现问题:Defaulting to user installation because normal site-packages is no
并且发现第三方库安装在/home/ XXX /.local/bin (XXX为自己的用户名)
2023-12-31 13:24:14
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原创 2023.12.30subprocess.CalledProcessError: Command ‘(‘lsb_release‘, ‘-a‘)‘ returned non-zero exit stat
error原因：python路径下缺少 ‘lsb_release.py’ 模块!!
2023-12-31 13:15:14
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原创 2023.12.30 libstdc++.so.6 GLIBCXX_3.4.32 not found
【代码】2023.12.30 libstdc++.so.6 GLIBCXX_3.4.32 not found。
2023-12-31 13:10:18
1000
原创 2023.12.29 miniconda activate command not found python pip install matplotlibcpp
这个方法最全也解释了为什么找不到conda 命令的原因，每次运行conda前要输入这个。
2023-12-29 19:07:42
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原创 2023.12.27 linux命令行输出的颜色配置
分隔开（这儿的 \033 用 \33 、\e 都可以）。\33[30m – \33[37m :设置前景色 （字体颜色）\33[40m – \33[47m :设置背景色 （背景颜色）\33[7m :反显 （字体和背景对换了颜色）xH :设置光标位置。\33[0m :关闭所有属性。\33[nA :光标上移n行。\33[nB :光标下移n行。\33[nC :光标右移n行。\33[nD :光标左移n行。\33[1m :设置高亮度。\33[s :保存光标位置。\33[u :恢复光标位置。\33[4m :下划线。
2023-12-27 17:37:48
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原创 2023.12.25 ubuntu程序输出另存为文件log
这个应该是重定向流的意思，就是把执行ifconfig命令后本应该在终端显示的内容重定向到当前目录下的ifconfig.txt文件中了，而终端将不 会输出任何信息。就像没有执行这个命令一样，这时候直接到当前目录下的ifconfig.txt文件中查看就好了，这样也达到了把终端信息输出到文本文件 的目的。所以stdout 指向了 out 文件， 输入的信息就到 out 文件了。终端屏幕上就没有信息了。接下来，在按Ctrl+D之前，在命令窗口执行的所有命令包括终端输出的所有信息都会写道output.txt文件中。
2023-12-25 14:56:09
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原创 2023.12.13 libstdc++ undefined reference to GLIBCXX
如何升级linux的libstdc++.so…/thirdparty/lib/rbdl/librbdl_urdfreader.so: undefined reference to `std::ios_base_library_init()@GLIBCXX_3.4.32’
2023-12-13 22:23:02
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原创 20231212 cmake 编译中间库
修正 pagmo --> tbb后，需要删除build文件夹中的 makefile 文件，重新生成即可。查看可执行文件最终动态链接的库文件所在位置，因为为了方便移植将各个依赖库均复制到了工程文件夹中。，以TBB_LIB的名字替代了原本工程文件夹路径下的pagmo库，参与了最终编译。将整个编译多个动态链接库，各自调用第三方库，最终可执行程序再调用中间封装库。确保每个库所在的文件夹都有，即可。tbb是 pagmo的依赖库，在该文件夹中未找到pagmo，因此。并不是文件夹中的库，而是系统路径的库。
2023-12-12 19:42:28
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原创 最优化理论
最优化理论资料一optimal condition 最优性条件概念资料B站最优化理论与算法上交最优化方法一目标函数：需要优化的函数决策变量，可以调整变化的量约束集，决策变量的可行集无约束优化，决策变量任意值约束优化，决策变量范围有限制非线性规划：代价函数或者约束是非线性的。其他规划问题：整数规划integer programming混合整数规划 mixed integer programming动态优化dynamic optimization随机优化stochastic opt
2023-11-23 14:07:22
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原创 2022-4-11 南科大现代控制与最优估计
CLEAR_LAB B站视频矩阵的分块矩阵操作diagonal 对角阵identity matrix 单位矩阵矩阵克罗内克积
2023-11-23 14:06:56
164
原创 2022-4-10 台大机器人学 轨迹
台大机器人学 运动学 轨迹规划 多段 linear function with parabolic blends直线转二次曲线平滑过多个中间via points
2023-11-23 14:06:41
73
原创 【运动规划】191 自适应跟踪kinodynamicrrt的路径
分层法：two layer approach自适应控制，跟随轨迹。运动规划：扩展自由空间（基于速度约束缩小自由空间）为控制部分留余量，确保安全。控制设计：考虑平移和旋转，速度环控制，目标速度加位置偏差补偿。看不懂了。。。...
2023-11-23 14:05:06
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原创 【搭环境】装Python3.8 open3d
先装Python3.8方法一试了找不到Python3.8的库，所以用方法二装上了。Python3加入环境变量更改Python默认指向open3d需要Python3.6以上，最好用Ubuntu18版本，我用的16版本。。
2023-11-23 14:03:48
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原创 2022-1-25 机器人运动规划方法综述 航空学报
论文PDFabstract随着应用场景的日益复杂，机器人对旨在生成无碰撞路径（轨迹）的自主运动规划技术的需求也变得更加迫 切。虽然目前已产生了大量适应于不同场景的规划算法，但如何妥善地对现有成果进行归类，并分析不同方法间的优劣异同仍是需要深入思考的问题。本文以此为切入点，首先 阐释运动规划的基本内涵及经典算法的关键步骤；其次针对实时性与解路径（轨迹）品质间的矛盾，以是否考虑微分约束为标准，有层次地总结了现有的算法加速策略；最后面向不 确定性（即传感器不确定性、未来状态不确定性和环境不确定性）下的规划和智
2023-11-23 14:03:17
163
原创 20230511 Windows Ubuntu vscode remote-ssh 连接配置
免密登录的公钥密钥传递用filezilla。传输报错 550 解决用SFTP。安装remote-ssh 插件。重启Ubuntu系统！UBUNTU 文件夹权限。
2023-11-23 14:00:58
150
原创 20231123 薄膜压力传感器的串口数据接收处理 string 转int
对单片机上发到电脑串口的字符串string 转 char[] 获得char*分割完的多个char* 直接转成单个整形数字。安装libserial 库。char* 按 ‘，’分割。
2023-11-23 13:59:14
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原创 202311.13 windows通过vscode ssh远程连接到Ubuntu 连接失败 waiting for server log
应该是vscode里对Ubuntu 的服务器端配置出了问题。Windows 系统自带的cmd终端通过ssh 可以连接。关闭VScode时没有关闭终端的Ubuntu进程？在Windows 的vscode里面执行。导致重启后不能正常连接到Ubuntu了。
2023-11-13 20:39:08
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原创 【2023.10.21】 casadi debug 常见错误
casasi::MX::sym 符号变量定义后需要初始化矩阵里的数值 = casadi::MX::zeros(m,n)casadi::MX 符号矩阵已定义大小，访问索引超出矩阵范围。需主要，行列均需要Slice()切块，否则运行过程数据不正确！c++ 同样使用casadi::mtimes(a,b)之后再赋非零值的符号表达，之后才可以用于符号计算。u与a 未建立等式连续性约束，导致力矩未参与规划。扩大速度力矩约束，或者增加时间。牛顿欧拉迭代推导的符号表达。
2023-10-24 10:21:48
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原创 20230803 函数传参引用&
定义多输出变量的函数时，通过直接传参数内存地址在函数内部直接修改外部变量的值。需要定义函数时 在输入参数前加 引用符号 &。
2023-08-03 20:41:01
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原创 20230803 linux信号量sem sem_init(sem_t* m_sem,0,0)
信号量及一切定义为指针类型的变量使用前一定要先new 一个实例化对象将地址给该指针，否则指针没有确定的地址，运行后直接访问该错误地址报段错误。sem_post ， sem_wait 用法与线程同步信号量相同。跟随主进程通过信号量同步的进程初始化。多进程共用信号量使用有名信号量。
2023-08-03 18:42:28
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原创 traj_out variable ‘std:ofstream’ has initializer but incomplete type
或者是variable 'std:ifstream’ has initializer but incomplete type。其原因是因为没有包含fstream这个头文件。上面这段代码如果没有那个就会有标题的错误。
2023-05-07 16:12:19
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转载 2023-4-23 Windows和Ubuntu使用网线直连搭建局域网
1.Windows下的配置：右键右下角的网络图标（或者右键网络→属性）→更改适配器设置→以太网→右键属性→TCP/IPv4→IP地址（192.168.1.3）→子网掩码（255.255.255.0）→默认网关（192.168.1.1）3.IP地址不能完全一样，最后一位应该是从 2——？都可以，具体上限我忘了，然后互相ping一下吧。1.默认网关需要相同（一般为192.168.1.1）
2023-04-23 13:22:02
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原创 CMake Error: Cannot determine link language for target “test“.
add_executable 后面传入的文件。c++ 文件为 .cpp!
2023-03-03 10:30:51
363
kinova gen2 curved wrist 机器人的调试软件和驱动 win+Ubuntu
2023-05-12
Ubuntu 系统安装ompl库的脚本，直接sh运行安装
2022-06-01
vrep/coppeliasim 仿真：差速小车通过比例控制跟随动点
2020-10-16
空空如也
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