实现两个数字求和（1、服务器端）

任务：客户端节点，运行向服务器发送两个数字，服务器端节点接收两个数字求和并将结果响应回客户端 

服务器实现：解析客户端提交的数据，并运算再产生响应
        1、包含头文件
        2、初始化ROS节点
        3、创建节点句柄
        4、创建一个服务对象
        5、处理请求并产生响应
        6、spin()

内容参考：AutolaborROS机器人入门（视频链接如下）

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?p=71&spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

bool doNums(plumbing_server_client::AddInts::Request &request,
plumbing_server_client::AddInts::Response &response)
{
    //1、处理请求
    int num1 = request.num1;
    int num2 = request.num2;
    ROS_INFO("收到的请求数据：num1=%d,num2 = %d",num1,num2);
    //2、组织响应
    int sum = num1 + num2;
    response.sum = sum;
    ROS_INFO("求和结果：sum=%d",sum);
    return true;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"heishui");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("addInts",doNums);
     ROS_INFO("服务器端启动");
    ros::spin();
    return 0;
}