launch文件

•  选定功能包右键-------->添加launch文件
• 选定launch文件夹右键-------->添加launch文件
• 编辑launch文件内容 

<launch> 
    <!--添加被执行的节点--> 
    <!--乌龟GUI--> 
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI" /> 
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key" /> 
    <node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode_c" name="hello" output="screen" /> 
    <!--显示要加output--> 
</launch>

node：包含的某个节点
pkg：功能包
type：被运行的节点文件
name：为节点命名
output：设置日志的输出目标

• 运行launch文件

roslaunch 包名 launch文件名

• 运行结果：一次运行多个节点