在ESP32上充分利用双核的FreeRTOS多核编程
介绍
ESP32是一款功能强大的Wi-Fi和蓝牙双模芯片,内置两个处理核心(核心0和核心1)。FreeRTOS作为ESP32的操作系统,提供了多任务支持,可以使得这两个核心同时工作,双核,包含核心0(CPU0)和核心1(CPU1),在不使用freeRTOS情况下程序是跑在核心1上,而核心0主要运行WIFI和bluetooth,如果我们的项目不频繁使用WIFI蓝牙,建议使用多核工作模式,提高我们单片机性能。
为什么使用双核?
利用双核的优势主要有以下几点:
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提高性能: 在两个核心上同时执行任务,可以显著提高系统整体性能,尤其是在需要执行大量计算任务或者对实时性要求较高的场景下。
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实现并行处理: 可以将不同的任务分配到不同的核心上,实现并行处理,提高系统的响应速度。
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降低功耗: 在低功耗应用场景下,将任务分散到不同核心上运行,可以通过灵活的控制核心的工作状态来实现功耗的降低。
在ESP32上使用双核的步骤
步骤1:定义任务函数
定义将在各个核心上运行的任务函数。每个任务函数中可以包含不同的逻辑,根据需要进行处理。
void taskCore0(void *pvParameters) {
while (1) {
// 核心0的任务逻辑
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
}
}
void taskCore1(void *pvParameters) {
while (1) {
// 核心1的任务逻辑
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
}
}
步骤2:创建并分配任务到核心
在 setup
函数中,通过 xTaskCreatePinnedToCore
函数创建任务,并指定任务分配到的核心。
void setup() {
xTaskCreatePinnedToCore(taskCore0, "TaskCore0", 4096, NULL, 1, NULL, 0);
xTaskCreatePinnedToCore(taskCore1, "TaskCore1", 4096, NULL, 1, NULL, 1);
}
步骤3:启动FreeRTOS调度器
在 setup
函数的最后,通过 vTaskStartScheduler
启动FreeRTOS调度器。在调度器开始运行后,任务将在各自的核心上并行执行。
void setup() {
// ... (省略其他代码)
vTaskStartScheduler();
}
验证结果
在每个任务中用串口打印一下此时所用的核心,用xPortGetCoreID()
这个函数来获取当前运行的核心
void taskCore0(void *pvParameters) {
while (1) {
// 核心0的任务逻辑
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
Serial.println(xPortGetCoreID());
}
}
void taskCore1(void *pvParameters) {
while (1) {
// 核心1的任务逻辑
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
Serial.println(xPortGetCoreID());
}
}
结果如我们所料,两个核心交替运行
需要注意
xTaskCreate()
和 xTaskCreatePinnedToCore()
都是FreeRTOS中用于创建任务的函数,它们的主要区别在于任务被调度到哪个核心上运行。
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xTaskCreate()
:- 这是最基本的任务创建函数,任务将由FreeRTOS调度器分配到可用的核心上运行。
- 调用形式:
xTaskCreate(taskFunction, taskName, stackDepth, parameters, priority, taskHandle)
。 - 这个函数不指定任务运行在哪个核心上,FreeRTOS调度器将根据系统负载和可用资源自动分配任务到不同的核心。
-
xTaskCreatePinnedToCore()
:- 这个函数与
xTaskCreate()
相似,但是允许你明确指定任务应该被调度到哪个核心上运行。 - 调用形式:
xTaskCreatePinnedToCore(taskFunction, taskName, stackDepth, parameters, priority, taskHandle, coreID)
。 coreID
参数用于指定任务应该运行在哪个核心,0表示核心0,1表示核心1。
- 这个函数与
使用 xTaskCreatePinnedToCore()
可以更为精细地控制任务的分配,在利用ESP32的双核特性时。可以根据任务的性质和系统负载,将不同的任务分配到不同的核心上,以达到更好的性能和资源利用率。
总体来说,如果不需要显式指定任务运行在哪个核心上,xTaskCreate()
就足够了。而如果需要更精细的控制,或者利用ESP32的双核,使用 xTaskCreatePinnedToCore()
。
总结
通过充分利用ESP32的双核,可以在不同的核心上运行不同的任务,提高系统性能和响应速度。在项目中,可以根据具体需求合理规划任务分配,达到最佳的多核利用效果。同时,在低功耗应用中,通过任务分配和控制核心工作状态,可以有效地实现功耗的优化。在ESP32上使用双核是一种高效的多核编程方式,值得开发者深入学习和应用。