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RSS订阅原创 在can协议的基础下编写DBC文件，然后使用该DBC文件下发can协议到底盘完整流程
最近完成了一个项目，给了一个底盘，还有底盘的CAN协议，来写通底盘。CAN协议之前接触过，DBC文件是第一次接触，走了不少弯路，在此记录一下整个工作的完整流程。
2023-06-01 13:32:09
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原创 使用MeshLab软件处理pcd点云文件
在使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图的过程中，发现最终保存的点云上下颠倒，而且其他轴的角度也有问题，这对滤除地面以及将pcd点云文件转化成可用于路径规划的pgm文件造成了困难看了点云部分的代码，没有找到为啥3个轴会有角度偏离；调用pcl库对点云操作暂时没找到方法，就没有尝试。系统是。
2023-03-29 10:49:26
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原创 使用D435i相机录制TUM格式的数据集
本文写于2023年3月14日。D435i相机的rgb图像与depth图像的像素没有对齐，在此记录一下如何像素对齐。
2023-03-23 16:25:26
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原创 使用IntelRealsenseD435i深度相机模拟激光雷达数据
Ubuntu系统为18.04，并且安装了对应的ROS以及realsense-ros
2023-03-22 11:40:52
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原创 将pcd点云文件转化成可用于路径规划的pgm文件
在之前的工作中，对ORB-SLAM2添加了稠密建图，因此获得了周围环境的点云地图，但是pcd格式的点云无法直接用于路径规划，因此先要转化为pgm格式的文件。三维pcd地图转二维栅格地图【LIO-SAM学习记录】地面分割。
2023-03-16 19:18:36
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原创 运行D435i相机录制的bag包跑可回环的稠密建图ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master
之前使用D435i相机录制过自己的bag包，然后提取了rgb图和depth图，保存成tum格式的数据集。以离线的形式运行数据集是没问题的；启动ros驱动，以ros在线的形式运行也是没问题的。运行录制好的bag包，以ros在线的形式运行出问题了，窗口能打开，但是没有画面，后面一想，可能是没有接收到话题。
2022-11-26 15:09:27
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原创 使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译（实时彩色点云地图加回环+保存点云地图）
使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译（实时彩色点云地图加回环+保存点云地图）
2022-11-25 10:07:11
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原创 解决intel realsense D435i深度相机没有IMU话题的问题
安装好驱动后，启动相机发现没有imu话题（）在目录下打开终端输入再打开一个终端查看话题，发现并没有imu话题解决办法：改动文件的一些参数将改成以及将改成在目录下打开终端输入再打开一个终端查看话题。
2022-11-24 10:18:16
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原创 用evo工具分析ORB-SLAM2运行TUM，KITTI，EuRoC数据集轨迹
在ORB-SLAM2的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍使用evo工具分析SLAM常用TUM，KITTI，EuRoC数据集。SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找总结的博客链接。
2022-11-11 16:34:19
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原创 镭神16线激光雷达使用
修改网络链接IP与设备IP在同一网段下，打开。可以下载一个网络抓包工具查看：打开终端输入。如下图所示，查看IP是否设置好。，注意ROS版本以及设备型号。之后就可以看到激光点云信息了。将下载好的文件解压放到。运行launch文件。首先将下图红框处改成。...
2022-08-18 10:47:53
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原创 工控机（arm + ubuntu18.04）搭建Autoware 1.14环境以及源码编译（GPU版）详细步骤外加官方demo运行
第一次编译运行Autoware源码，在此记录一下。在编译源码前，先配环境。环境要求为CUDA、Eigen3.3.7及以上、OpenCV3.4.5、cudnn、protobuf3.0.0、qt5.9.5及以上、YOLO2，YOLO3的权重文件、SSDcaffe。工控机自带CUDA10.2.89，protobuf3.0.0，这部分就不安装了CUDA和cudnn版本要对应，CUDA10.0和cudnn7.6.5对应，CUDA10.2和cudnn8.0对应。.........
2022-08-05 16:34:53
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原创 SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找
在SLAM的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍SLAM常用数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找。
2022-07-28 21:44:29
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原创 十四讲报错ch8/direct_method.cpp:53:10: error: ‘mutex’ in namespace ‘std’ does not name a type
/home/d/文档/slambook2（照猫画虎）/ch8/direct_method.cpp:53:10: error: ‘mutex’ in namespace ‘std’ does not name a type std::mutex hessian_mutex; ^~~~~/home/d/文档/slambook2（照猫画虎）/ch8/direct_method.cpp: In member function ‘void JacobianAccumulator::ac
2022-05-30 15:52:56
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原创 十四讲报错ch3/examples/plotTrajectory.cpp:10:28: error: ‘Isometry3d’ was not declared in this scope
slambook2/ch3/examples/plotTrajectory.cpp:10:28: error: ‘Isometry3d’ was not declared in this scope void DrawTrajectory(vector<Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Isometry3d>>);
2022-05-25 10:34:06
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原创 用D435i跑ORB_SLAM2
目录前言1.软件准备2.硬件准备一、前提准备1.安装ROS melodic2.安装 InterRealSenseD435i SDK23.编译ORB_SLAM2二、D435i相机跑ORB_SLAM21.修改一个文件2.重新编译 ./build_ros.sh3.查看相机内参4.创建配置文件5.运行前言本文写于2022年5月18日。1.软件准备Ubuntu18.04 + ROS melodic2.硬件准备InterRealSenseD435i 相机一、前提准备1.安装ROS melodic参
2022-05-18 22:02:06
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原创 用D435i跑高翔ORB_SLAM2稠密建图
目录前言1.软件准备2.硬件准备一、前提准备1.安装ROS melodic2.安装 InterRealSenseD435i SDK23.编译高翔ORB_SLAM2稠密建图二、D435i相机跑高翔ORB_SLAM2稠密建图1.修改一个文件2.重新编译 ./build_ros.sh3.查看相机内参4.创建配置文件5.运行前言本文写于2022年5月18日。1.软件准备Ubuntu18.04 + ROS melodic2.硬件准备InterRealSenseD435i 相机一、前提准备1.安装R
2022-05-18 21:41:40
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原创 高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）
目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译 ./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建 Vocabulary 文件夹3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置4.编译5.运行TUM数据集6.实时查看彩色点云地图1）2）7.保存彩色点云地图三、编译 ./build_ros.sh1.将该工程添加至 **ROS_PACKAGE_PATH**2.编译1.错误12.错误23.错误3前言本文写于2022年5月18日。系统版本Ubuntu18.04 + ROS melodic一
2022-05-12 19:52:05
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原创 Ubuntu18.04 + ORB_SLAM2 在普通模式下（./build.sh）使用TUM数据集测试单目实例的详细步骤
文章目录前言系统要求测试TUM数据集1.下载并解压TUM数据集2.运行前言本文写于2022年4月13日。在测试单目实例之前，需要将 ORB_SLAM2 在普通模式下（./build.sh）编译成功，若没有编译成功，可以参考这篇博客。以下内容参考官方网站https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2系统要求Ubuntu18.04、C++11、Pangolin、OpenCV、Eigen3测试TUM数据集1.下载并解压TUM数据集TUM数据集下载地址点击后面 tgz 进
2022-04-13 10:55:23
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原创 Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2（./build.sh + ./build_ros.sh）完整流程，各种报错处理（踩坑总结）
文章目录前言系统版本一、准备工作1.确定是否安装了 C++11 或者 C++0x 编译器2.安装 Pangolin 库3.安装 OpenCV 库4.安装 Eigen3 库5.ROS环境6.下载 ORB-SLAM2 源码二、编译 ./build.sh1.错误12.错误23.错误34.错误45. ./build.sh 编译成功三、编译 ./build_ros.sh1.错误12.错误23. ./build_ros.sh 编译成功前言本文写于2022年4月12日，编译ORB-SLAM2花了我好长时间，在此记录
2022-04-12 21:40:47
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原创 高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种软件、库安装的以及报错解决方法
前言自己不小心把Ununtu系统搞崩了，只好重装Ununtu系统，写一篇博客记录一下高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种库安装的以及报错解决方法。本篇博客写于2022年4月7日，安装顺序按照在书中出现的顺序。下面每个库都会介绍在书中出现的地方，以及库的来源。下面安装的依赖项，如果书上有都是来源于书上，如果书上版本低了，则做出了相应的改动；如果书上没有则来自于其他博客。系统版本Ununtu18.04下载高翔视觉SLAM十四讲第二版的源代码有些小型的库存放在 slambook2/3rdp..
2022-04-07 20:45:36
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原创 Ubuntu18.04 + ROS melodic 安装使用 InterRealSenseD435i SDK2和RealSense-ROS以及查看相机内参（吐血整理，踩坑总结）
前言本文写于2022年4月7日，在经历了两天的配置环境，心里从最初拿到相机的高兴，逐渐烦躁，碰到种种问题，再到最后终于解决了种种问题后，决定写博客记录下来，话不多说，开始吧。安装要求1.Ubuntu版本为18.042.安装了ROS melodic本人ubuntu小白一枚，不知道在安装ROS Wrapper之前要安装Ubuntu18.04对应的ROS melodic，在没装ROS之前安装ROS Wrapper总会出现一个报错-- Could not find the required
2022-04-07 12:21:03
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原创 Ubuntu18.04安装Ros Melodic 以及测试rviz
一、检查Cmake版本安装Ros 时将自动安装旧版的cmake3.10.2，防止安装了高版本的cmake，安装完Ros后，却只能使用cmake3.10.2。因为我在安装视觉slam十四讲第二版ch13一个库glog时候，报错cmake版本过低，安装了高版本的cmake3.21.6。打开终端输入cmake -version安装Ros之后可能出现这种情况：在终端的命令行输入 cmake-version 将会显示 cmake version 3.10二、检查Ros版本不同的...
2022-04-06 21:06:40
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