解决方法1
安装好RealSense ROS
驱动后,启动相机发现没有imu
话题(Ubuntu18.04 + ROS melodic 安装使用 InterRealSenseD435i SDK2和RealSense-ROS)
在~/catkin_ws
目录下打开终端输入
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
再打开一个终端查看话题,发现并没有imu
话题
rostopic list
解决办法:改动~/catkin_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/rs_camera.launch
文件的一些参数
将
<arg name="unite_imu_method" default=""/>
改成
<arg name="unite_imu_method" default="linear_interpolation"/>
以及将
<arg name="enable_gyro" default="false"/>
<arg name="enable_accel" default="false"/>
改成
<arg name="enable_gyro" default="true"/>
<arg name="enable_accel" default="true"/>
在~/catkin_ws
目录下打开终端输入
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
再打开一个终端查看话题
rostopic list
解决方法2
和上述步骤一样,但是修改另一个文件
解决办法:改动~/catkin_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/rs_d435_camera_with_model.launch
文件的一些参数
将
<arg name="unite_imu_method" default=""/>
改成
<arg name="unite_imu_method" default="linear_interpolation"/>
以及将
<arg name="enable_gyro" default="false"/>
<arg name="enable_accel" default="false"/>
改成
<arg name="enable_gyro" default="true"/>
<arg name="enable_accel" default="true"/>
在~/catkin_ws
目录下打开终端输入
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_d435_camera_with_model.launch
会自动打开一个带有相机模型的rviz
再打开一个终端查看话题,同样有imu
话题
rostopic list