铭凡UM690 lite刷写Ubuntu20.04并配置PX4/Gazebo/QGC/XTDrone等开发环境

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主要遇到的问题有：

1.一开始安装依赖的时候要使用pip3，不要用pip2

2.make px4_sitl_default gazebo的时候，会有一个h480....subcommand failed make的报错，我成功解决的方案在这里，注意路径要改成自己的

3.make px4_sitl_default gazebo的时候还可能会有别的错误，缺依赖就装依赖，还不行就 sudo apt-get update 和 sudo apt-get upgrade一下

4.注意安装的顺序，cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs src/之前要先把XTDrone下下来，而在下载XTDrone的时候由于需要cp sitl_config/init.d-posix/* ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/，所以还得先把PX4下下来，自己理清顺序再下载，要不然找不到文件

5.修改 ~/.bashrc，对应的语句是sudo gedit ~/.bashrc（它没写），然后把那四句加到末尾

6.ros的安装可以用鱼香ROS，本次配环境就用的它，简单有效

成功后用测试键盘控制无人机：

至此环境配置结束

跑几个算法测试一下：

ALOAM：

R3live(官方rosbag)

R3live(搭的world环境，无人机用XTDrone带livox的那个)

效果一般，但是对我来说够用，以上仅供参考