本帖为记录贴
主要遇到的问题有:
1.一开始安装依赖的时候要使用pip3,不要用pip2
2.make px4_sitl_default gazebo的时候,会有一个h480....subcommand failed make的报错,我成功解决的方案在这里,注意路径要改成自己的
3.make px4_sitl_default gazebo的时候还可能会有别的错误,缺依赖就装依赖,还不行就 sudo apt-get update 和 sudo apt-get upgrade一下
4.注意安装的顺序,cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs src/之前要先把XTDrone下下来,而在下载XTDrone的时候由于需要cp sitl_config/init.d-posix/* ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/,所以还得先把PX4下下来,自己理清顺序再下载,要不然找不到文件
5.修改 ~/.bashrc,对应的语句是sudo gedit ~/.bashrc(它没写),然后把那四句加到末尾
6.ros的安装可以用鱼香ROS,本次配环境就用的它,简单有效
成功后用测试键盘控制无人机:
至此环境配置结束
跑几个算法测试一下:
ALOAM:
R3live(官方rosbag)
R3live(搭的world环境,无人机用XTDrone带livox的那个)
效果一般,但是对我来说够用,以上仅供参考