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RSS订阅原创 在upgrade时软件包管理报错
原因是与 dpkg 保存的信息有关，并且在安装中发生冲突。只需要删除旧的dpkg/info内容，重新下载info即可。删除新的dpkg结构文件夹并返回旧的dpkg结构文件夹。创建新的 /var/lib/dpkg/info。将新结构dpkg/info移动到旧info。更新存储库并强制安装。
2024-07-10 08:33:17
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原创 gazebo仿真环境中加入livox mid360
在ubutun20.04 的系统下gazebo是11版本，需要做一些修改 CMakeLists.txt文件中的。编辑 urdf/livox_mid360.xacro visual标签 加载 mid-360的dae文件，并调整默认安装方向。fatal error: ignition/math4/ignition/math.hh: 没有那个文件或目录。转换后的dae文件，拷入 livox_laser_simulation/meshes文件夹下。运行默认加载模型为mid40。将stp文件转成dae文件。
2024-07-09 18:09:59
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原创 cuav系列飞控关于MAIN-IO 的输出数量控制
在无人机设置中，经常涉及到使用AUX辅助通道来控制附属设备，或者直接把主控输出通道放到AUX。但是CUAV系列飞控按照常规设置并不能正常启用AUX输出，通过查看飞控源码找到 原因。一些机型例如24001使用了12个电机，常规主通道只有8个，所以按照主通道6个电机，辅助通道6个电机安排。IO通道计时器启用数量也只是被限制了2个，计时器启用数量依靠。在代码中明显可以看出AUX通道被注释没有启用。启用4个计时器需要对应的修改dma的映射。输出控制也被控制在了8个。所以计时器直接使用了。启用所有的FMU输出。
2024-06-26 10:09:41
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原创 qt creator在windows上配置调试器
选择debugging tools for windows。运行winsdksetup.exe 选择下载。重新打开qt，自动选择安装的编译器。选择安装x64版本debug工具。
2024-06-25 05:42:38
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原创 px4接入模拟NMEA
链接：https://www.jianshu.com/p/6c49f707dce9。SERIAL3_PROTOCOL 5 输入设备类型为GPS。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。默认GPS_TYPE=1，GPS模块输出UBLOX协议。修改为GPS_TYPE=5，GPS模块输出NMEA协议。SERIAL3_BAUD 38 通信波特率。ArduPliot固件中GPS默认的串口为3。ArduPliot中切换GPS协议。由uBlox协议更换为NMEA。作者：WilsonGuo。
2024-05-31 16:03:28
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原创 livox_camera_calib标定包的使用技巧
正确的理解： livox_camera_calib可以用于各种形式的雷达，只是操作方式不同。livox_camera_calib包内需要传入的数据只有两个 初始位姿下的图像， 图像对应位置的PCD地图。1、 livox_camera_calib可以在无标定板的情况下对雷达和激光的外参进行标定。2、标定精度受到环境纹理的影响，如果图像中有大量的和边缘平行的纹理，则会干扰特征匹配。不管是多线的旋转雷达还是比较稀疏livox-mid360，都可以通过先建立地图保存成pcd的方式来使用标定包。
2024-05-30 17:38:40
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原创 配置准备无线控制器
4、系统自动运行BootWare扩展程序，在出现"Press Ctrl+B to enter extended boot menu"的 4 秒钟之内，键入<Ctrl+B>，系统才能进入 Boot 扩展菜单，选择1.键入，等待一段时间，当出现"Press ENTER to get started.“键入后，屏幕出现，设备进入用户视图，可以进行配置。3、打开SecureCRT，点击文件——快速连接，协议选择Serial，端口选择第2步中查看的COM数字，比特率选择9600，流控全部为空，点击连接；
2024-05-25 20:21:58
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原创 PCL多版本管理
修改CMakeLists.txt文件，不编译vtk相关的代码：vtk的问题比较难解决，但是一般我们安装pcl都是为了一些新特性的算法，而vtk就是可视化相关的，所以不要这部分也可以。命令行安装的PCL是1.10，默认安装位置有/usr/include/pcl-1.10下的头文件和源文件，/usr/lib/aarch64-linux-gnu/cmake/pcl下的cmake相关文件和/usr/bin下的可执行文件。使用set函数为其指定CUAD的编译器的位置。
2024-05-21 17:30:31
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原创 python多版本管理
一旦我们的系统中不再存在某个 Python 的替代版本时，我们可以将其从 update-alternatives 列表中删除掉。例如，我们可以将列表中的 python2.7 版本移除掉。使用 update-alternatives 更改系统使用 Python 版本。使用 ls 命令来查看系统中都有那些 Python 的二进制文件可供使用。列出可用的 Python 替代版本。切换默认使用python版本。
2024-05-15 10:00:38
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原创 autoware标定
autoware不支持ubuntu20.04和ros noetic，需要把autoware标定包单独拎出来。sudo apt install ros-noetic-*************(报缺失的某某包)autoware接收图片格式 sensor_msg/image。正常编译，开发包使用过程中提示缺失什么ros包，则运行。
2024-05-14 10:00:13
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原创 livox雷达斜装修改
指的是，使用外部的陀螺仪的话，雷达到外部陀螺仪的转换，而mid360的陀螺仪是内置在360里面的，且方向和点云方向是一致的，所以不能通过修改此处去改变陀螺仪方向。同时livox_ros_driver2中的MID360_config.json里面的。这里面的外参，只能改变点云相对陀螺仪的位姿，而不能将陀螺仪映射到你期望的倾斜角度。fast_lio中的mid360.yaml中的外参。
2024-05-08 11:26:08
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原创 r3live 使用前提 雷达-相机外参标定 livox_camera_lidar_calibration
港科大livox_camera_calib虽然操作方便，但是使用mid360雷达会有视角问题（投影三维点到相机），尝试了很多场景，标定效果都不理想（推荐场景是楼梯间），看来港大的更适合avia之类窄角度的雷达。如果标定效果不好的话，就使用 getExt２节点，getExt1节点只优化外参，而getExt2节点在计算的时候会将一开始计算的内参作为初值和外参一起优化。一般使用getExt1节点即可，如果在外参初值验证过，并且异常值已经剔除后，优化还是有较大的残差，那么可以使用getExt2试一试。
2024-04-13 12:06:24
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原创 realsense +livox联合标定
左上角3X3放在 camera_ext_R，第四列1X4的前三行放在camera_ext_t。用到的launch文件 bag_to_pcd.launch ，需要修改bag路径 转换成的pcd路径。需要修改参数文件 calib.yaml中相机内参矩阵和畸变系数以及调用照片、pcd路径。获取r3live_config.yaml中相机逆矩阵参数，先要条件，livox时间对齐到系统时间，使用ptp软件同步。开始标定，有点慢，要等一下，然后会自动跳出很多个窗口。修改launch文件内调用的yaml文件开始标定。
2024-04-10 14:27:57
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原创 r3live使用realsense避免相机内参标定
话题 /camera/color/camera_info。消息格式 sensor_msgs/CameraInfo。
2024-04-06 16:10:43
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原创 r3live使用记录-一些大家不说的细节
使用livox官方的livox_ros_driver会有rbg和点云,imu时间戳不同步的问题，因为官方的时间戳从雷达开始开同步，而相机一般是和系统时间同步，需要修改Livox-ros-driver时间戳为系统时间。修改在lddc.cpp。三维重建会覆盖运行程序Control panel保存的地图，原始点云做好备份。开启时间同步操作 livox_lidar_config.json。在r3live_output目录下运行。mesh重建和纹理贴图的具体操作。可以查看重建后的地图。
2024-04-06 14:49:43
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原创 fast-lio系列改进版本
2.回环检测的优化结果，更新到FAST-LIO2的当前帧位姿中，幷进行ikdtree的重构，进而更新submap。其它的效果还不清楚，实测lio部分稳定性很好。用fast-lio_slam就很稳定。融合了fast-lio2和sc-pgo，两部分分开运行，SC-PGO从FAST-LIO2节点获取里程计和激光雷达点云主题。的作者kim在FAST-LIO2的基础上，添加SC-PGO模块，通过加入ScanContext全局描述子，进行回环修正,SC-PGO模块与FAST-LIO2解耦，非常方便，很优秀的工作。
2024-03-15 12:36:13
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原创 安装vs code 无法启动
jetson xavier nx刷机成buntu20.0以后安装vscode无法启动，点击启动图标没有任何反映。原因是新版本的vscode内置的sandbox默认跟随主程序启动，导致与jetpack系统不兼容。重装就版本可解决问题。
2024-03-14 09:45:21
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原创 计算旋转外参
绕世界坐标系下的y轴（pitch）方向进行旋转。绕世界坐标系下的 z 轴（yaw）方向进行旋转。绕世界坐标系下的x轴（roll）方向进行旋转。
2024-03-12 11:27:17
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原创 记录一个fast-lio注释版本
FAST_LIO的简化版，由FAST-LIO代码修改而来。利用Sophus库定义状态变量，替代了FAST-LIO中复杂的IKFOM。重力分量直接利用Vector3d定义，因此可以省去2维流形的计算。添加了对于 Robosense LiDAR 的支持。优化了代码结构，删除了冗余的代码。代码中添加了详细的中文注释。
2024-03-11 15:41:42
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原创 jetson orin nx重装Cuda加速的OpenCV4.5.4
D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH 写opencv_contrib里modules的绝对路径。拷贝依赖放在opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/ 路径下。通过jtop指令进行查看，即可看到已安装好支持CUDA加速的OpenCV4.5.4版本。-D CMAKE_INSTALL_PREFIX为安装路径。-D cuDNN_VERSION版本运行jtop查看。编译安装OpenCV及OpenCV_contrib。下载cmake过程中缺失的依赖。
2024-03-11 10:16:28
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原创 firefly 编译安装Qt-5.15.7
下载网址：https://download.qt.io/archive/qt/④安装编译Qt Multimedia的相关依赖。③安装编译Qt WebEngine的相关依赖。②安装编译Qt WebKit的相关依赖。②安装编译Libxcb的相关依赖。1、输入配置指令和参数。
2024-03-02 06:06:06
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原创 TF监听坐标变换得到位置和坐标点变换坐标系的操作
监听坐标变换关系，结果保存到了transform，通过transform计算得到世界坐标系的位置和位姿。
2024-02-21 14:58:32
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原创 vio参数文件内相机imu参数的修改
然而，标定使用的数据都是在静止状态下录制的，我们在使用vio或者imu-cam联合标定的时候，imu确是处于动态运动状态，如果直接使用静态标定出来的参数会很容易造成vio的崩溃漂移。标定出来的imu只能当作一个参考。其实做不做imu标定无所谓，在vio效果不理想时直接按倍数放大imu噪声效果反而会后更好。网络上有各种IMU校准工具和校准教程，曾经花费了巨大精力跟着各种教程去跑校准。
2024-02-02 16:28:42
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原创 PX4在使用外部定位下跳出position模式
之前一直使用relsense d435的vio代码生成的pose位置信息，飞控端位置信息比较稳定。更换livox-mid360使用fastlio代码后，飞控端经常出现位置模式下莫名报黄不能解锁和跳出位置模式的情况。
2024-02-02 16:01:18
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原创 关于fast-lio2使用mid360的一些纠结
fast-lio2代码使用的是livox-mid70，数据结构是一代livox-sdk ,想要驱动mid360使用的却是livox-sdk2,数据结构有区别，但是不做代码修改，直接编译后也能运行。分别打开FAST_LIO/src/preprocess.h、FAST_LIO/src/preprocess.cpp、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp中的命名空间，有多处需要修改。3.2. 修改FAST_LIO的package.xml。3.3. 修改FAST_LIO的命名空间。
2024-02-01 17:54:27
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原创 关于多机控制中的消息独立
说明：上面这个xxx.launch文件需要放置到你的ROS工作空间下launch文件夹中，也就是你首先需要在机载计算机上创建workspace和package。多机控制中区分每个无人机，获取其信息并发送控制指令，可以在.launch文件中使用标签来定义个命名空间，这样在每个命名空间下运行的mavros节点就可以相互独立。
2023-12-14 13:27:16
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原创 常见编译报错汇总
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) 或者set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++14”)修改CMakeLists.txt 将设置c++标准的 可以用vscode全局搜索。2、E0020 未定义标识符 “CV_AA”
2023-11-06 12:44:41
457
原创 vscode 故障
setting 搜索 font family 文本框内容改成 ‘Ubuntu Mono’, monospace。setting 搜索 gpu acceleration 选择 off。1、terminal 终端显示故障。输入指令前6个字母不显示。
2023-11-03 09:02:48
148
空空如也
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