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1丶FMCW基本概念
FMCW的核心是一种称为线性调频脉冲（chrip）的信号。线性调频脉冲是指雷达信号的 频率随时间线性增长的正弦波（f=at），时域波形请见上图
假设线性调频脉冲以频率fc开始，当时间Tc过去40us后，最终以fc +B的频率结束（接收到了回波），那么B为线性调频脉冲的带宽。因此我们称其为调频连续波，即FMCW。上图为FMCW频域波形：其中 B 和 S 将是重要参数
1.1FMCW工作原理
1.1.1混频器知识
工作流程：发射器（合成器） 产生 线性调频信号 通过 TX发送天线 发出信号，当接触物体之后，信号反弹被 RX接收天线接收，并且 通过 混频器mixer 把接收信号和此时的线性调频信号混合，得到 IF中频信号
![x1=sin[w1*t+\Phi 1]](https://latex.csdn.net/eq?x1%3Dsin%5Bw1*t+%5CPhi%201%5D)
混频器的工作原理
1.2中频信号IF
现在外面来分析一下假设雷达前方只有一个物体存在时，IF中频信号如何获得，也就是最后的输出信号是什么情况。
注意事项：IF信号必须要在经过时间t之后，也就是雷达接收了到了回波之后才产生，且IF信号时间的持续长度也是有限的，换句话说，你必须在规定时间内对信号进行处理
1.2.1傅里叶变换
傅里叶变换：把信号时域反映到频域
上面是傅里叶基本变换公式，但是我们主要从图形来理解，一个正弦波在频域的情况。这里先补充一下，之所以用频域观测是因为频域对于 f 十分敏感，可以很好的观测出不同频率的分布情况
2.毫米波雷达物体定位
2.1测距
2.1.1测距原理
现在，再来分析一下上图中的下部分。t 可以用 距离 / 光速 的2倍表示（因为物体被雷达碰到后又返回了相同d）。即2d/c=t（因为距离/速度=时间）。根据图的纵坐标可知：St = f（f为IF的频率），所以f=2dS/c，因此得到理论距离如下
2.1.2距离分辨率
通过2.1.1可知，距离的计算与频率有关，因此频率分辨率决定了距离分辨率。其中频率分辨率公式如下：
其中 c 为光速，B为扫频带宽
2.1.3 1dFFT
目的：
1dFFT的目的是把信号在频域上进行显示，由距离计算公式我们可知，距离的计算离不开频率。这也正是做 1dFFT的目的。
原理：
对 IF 信号进行采样，之后，做 1dFFT，现在以4点输出为例，其结果如下：
其中，绿色代表这个地方的频率值最大！
由此我们便可以计算出雷达的距离。
距离=绿色索引下标 * 距离分辨率
2.2测速度
2.2.1测速原理
速度的测量利用的是不同位置但相同距离的 IF 信号相位不一样来实现。也就是使用了 2dFFT来分析由于相位不同而计算速度。
从上图可以看出，每个 IF 信号（chirp信号）的频率一样，但相位不同。及类似出现了下面这种情况：一个人走路按圆的边边走路，位置不断变化，但距离一直一样。
理论测速的公式如下：
其中，各系数分别为：波长，相位差，时间间隔（帧长）
2.2.2速度分辨率
类似与距离分辨率。公式如下：
2.2.3 2dFFT
在 1dFFT基础之上，把 1dFFT按行排列之后，对列（复数，如果是呼吸则只对相位做）做 fft，这被称为 2dFFT。得到的结果如下
假设有（1帧）
从图中可以看出，第二列的值最大，代表第二列有人。并且根据 2dFFT结果寻找这三个绿色球哪个最大。假设红色最大。从而得到其中一个球的横纵坐标。
从而我们可以计算出在该帧的一个速度：（DC索引是值，如果帧周期=32，则为32÷2=16）
速度=（红色速度索引下标 -DC索引）* 距速度分辨率
注意事项：如果绿球出现不在同一列，那说明这时不是单个物体。而是多个物体。因为不在同一列说明超出了这个距离门，也就是超出了距离分辨率！
假设有（3帧）
这里有三帧，且每帧只有一个 扫频信号，则可以得到物体在三个时间的三个速度。
3射频带宽和IF带宽
射频带宽：
本质：线性调频脉冲跨越的带宽
特点：（1）越大具有越好的距离分辨率
（2）4Ghz可以具有4cm分辨率
IF带宽
本质：就是IF的最大频率于最小频率差
特点：（1）越大可以探测越远距离
（2）实现较高斜率的FMCW
到这里就先告一段落了！有缘江湖再见！
跟新2022.4.6
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