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RSS订阅原创 基于AWR1642 汽车雷达的速度扩展算法研究-转自TI
本文比较研究了适合 TI AWR1642 的几种雷达速度扩展算法。基于中国剩余定理的速度扩展算法适用面广，速度估计的准确度高，但是需要结合 Fast-slow chirp 的特殊波形。基于 Doppler 相偏补偿假设的速度扩展算法非常适合 TDM-MIMO 的波形配置，不需要改变雷达的波形，但是当前只能支持最大两倍的速度扩展。基于目标跟踪假设的速度扩展算法充分利用了目标跟踪的历史信息，对目标检测层的要求低，但是加大了目标跟踪的计算量，对目标速度突变的响应受跟踪周期影响。
2024-07-11 11:18:48
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原创 信号处理之压缩感知理论
这些归一化向量叫做原子。在上面的采样过程中，Φ是固定的，它不依赖于信号x。在传统的采样与压缩过程中，首先对信号进行满足奈奎斯特的采样，然后对得到的采样值进行转换，再对转换后的信号压缩（如傅里叶变换等），得到变换压缩的信号。上面各式中，A为M×N矩阵（M
2024-06-27 16:33:20
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原创 雷达基础教程入门篇9--DOA估计之MUSIC算法
理想条件下，数据空间中的信号子空间与噪声子空间是相互正交的，即信号子空间中的导向矢量也与噪声子空间正交。仿真结果如下，可以看到，随着快拍数的增加，信号协方差估计值趋于真实值，DOA估计结果也更准确。在实际应用中，通常无法直接获得R，能使用的只有样本的协方差矩阵，即R的最大似然估计。由于噪声的存在，上式并不成立，因此实际上求DOA是以最小优化搜索实现的，即。由于信号与噪声相互独立，数据协方差可分解为信号、噪声相关的两部分，是由D个大特征值对应的特征矢量张成的子空间也即信号子空间，而。阵列数据的协方差矩阵为。
2024-06-11 16:00:30
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原创 雷达基础教程入门篇8--DOA估计之DBF数字波束形成算法
空间谱估计就是利用空间阵列实现空间信号的参数估计的一项专门技术。下图为空间谱估计的系统结构。目标空间代表我们所要感知的环境，在这个环境中包含着多个来自不同方向的目标入射信号。观察空间则可以表示成我们的雷达天线，由按照一定方式排列的阵元组中，图中通道代表着我们的接收天线。估计空间则表示我们的信号处理模块，从观察空间得到的信号数据在估计空间，即处理器中进行处理，并还原出真实的目标信号源数和入射角。将观察空间再细化，得到下面的阵列测向基本模型，其中，M为阵列接收天线个数，θ为信号入射角。
2024-06-08 13:30:50
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原创 雷达基础教程入门篇7--DOA估计之DML解角算法
空间谱估计就是利用空间阵列实现空间信号的参数估计的一项专门技术。下图为空间谱估计的系统结构。目标空间代表我们所要感知的环境，在这个环境中包含着多个来自不同方向的目标入射信号。观察空间则可以表示成我们的雷达天线，由按照一定方式排列的阵元组中，图中通道代表着我们的接收天线。估计空间则表示我们的信号处理模块，从观察空间得到的信号数据在估计空间，即处理器中进行处理，并还原出真实的目标信号源数和入射角。将观察空间再细化，得到下面的阵列测向基本模型，其中，M为阵列接收天线个数，θ为信号入射角。
2024-06-03 16:53:39
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原创 雷达基础教程入门篇6--信号处理之CFAR恒虚警检测
为了使系统的虚警概率保持恒定，此门限是随输入噪声变化而进行快速的自适应调整的，噪声处理方法是随噪声的不同分布而异，因而恒虚警检测技术包括恒虚警处理技术和目标检测技术两大部分。如算法框图中所示，CA-CFAR对检测单元以外的单元分别求和，将求和后的值除以2，得到一个阈值，将此阈值输入到一个乘法器，输入α倍数作为检测门限，最后与被检测单元的能量相比较，目标大于检测门限，则作为极值点输出。对于雷达二维FFT后的频谱，极值点的查找存在多种方式，下面介绍几种CFAR的算法。针对不同的杂波选用不同的决策方法来进行。
2024-06-03 15:09:56
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原创 雷达基础教程入门篇5--信号处理之傅里叶变换
对于离散序列的傅里叶变换，根据上文的DFT算法，计算全部X[k]值需要N²次复数乘法与N(N-1)次复数加法，计算量与N²成正比，对处理器性能要求非常高，不适用于常规数字信号处理分析。以上，便是快速傅里叶变换的算法原理，通过对共轭对称特性与周期性的利用，将原序列的傅里叶变换转换为只做前半部分傅里叶变换，节省将近一半的运算量，以8点的FFT运算为例，算法图解如下。所以，从上述可以知道，FFT相较于传统的DFT运算，节省了较大的运算量，且N越大，FFT效率越高，如下。后半部分X（k）表示如下。
2024-05-31 14:04:42
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原创 雷达基础教程入门篇4--信号处理之加窗函数
每次FFT变换只能对有限长度的时域数据进行变换，因此需要对时域信号进行信号截断，即使是周期信号，如果截断的时间长度不是周期的整数倍(整周期截断)，那么截取后的信号将会存在频谱泄漏，为了将这个泄漏误差减少到最小程度(不是消除)，我们需要使用窗函数。加窗实质是用一个所谓的窗函数与原始的时域信号做乘积的过程，即S(t)*W(t) ，使得相乘后的信号似乎更好的满足傅里叶变换的周期性要求，如下图所示，原始的信号是不满足FFT变换的周期性要求的，变换后存在泄漏，如果施加一个窗函数，会在一定程度上减少泄漏。
2024-05-31 10:57:39
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原创 雷达基础教程入门篇2--基于AWR1642的射频配置
配置天线发射功率，以AWR1642为例，最大为12.5dBm，即不配置发射衰减的情况下，发射功率默认为12.5dBm，配置代码如下。从扫频起始频率到扫频终止频率所持续的时间，这个时间为实际扫频时间，为了保证信号的信噪比，一般是大于采样保持时间的，配置代码如下。（1）发射天线包含：发射功率，发射频点，发射天线选择，相位偏移，扫频等待时间，扫频下拉时间，扫频带宽，扫频时间。发射天线的相位偏移，多用于PSK调制，由于我们的扫频为FMCW调制，所以此项设置不用理会，默认为0，配置代码如下。
2024-05-31 10:02:26
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原创 雷达基础教程入门篇1--FMCW波形调制
单个Profile调制结构如下，由不同的chirp组成，每个Profile可以选择最多512个chirp，且每个chirp都可以配置为不同的参数，如发射频点偏移，等待时间偏移，发射天线选择等等。需要注意的是，在AWR1642中，chirp结构体中的参数仅用于配置每个射频参数的偏移量，参数的实际值是在Profile中配置的，下图为单个chirp的示意图。通过将上述L3内存中的数据，由DMA再次搬运到L2中，进行二维FFT，即完成整个数据处理流程，处理完成的数据再次搬运存储到L3中，格式如下。
2024-05-31 09:57:59
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原创 ZYNQ 双核裸机程序从QSPI FLASH启动
zynq的双核裸机程序如果要烧写到FLASH里启动，其实和单核的烧写步骤差不多，只是多了一个在CPU0启动CPU1的过程。具体内容如下。 1. 创建FSBL工程，选择官方的FSBL例程即可，一般来说可以不用修改直接用。 2. 创建CPU0工程，CPU选择ps7_cortexa9_0 , 在主函数中添加下列代码以便启动CPU1void st...
2018-04-23 09:34:43
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VS2013调用MATLAB图形引擎实现网口数据实时绘图
2018-04-23
空空如也
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