Jetson Xavier NX安装opencv3.4.5（小白教程）

https://blog.csdn.net/xiejiejun/article/details/120688635

Jetson Xavier NX安装opencv3.4.5（小白教程）

3. 下载Opencv3.4.5.zip文件**
网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1ef9YFsgs60qmlHfFtScrpQ 提取码：CGNB
文件内也有

4. 安装环境依赖项
这一步骤比较重要，如果没有安装更新的话，在后面编译过程中会出现报错
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install --only-upgrade g++-5 cpp-5 gcc-5
sudo apt-get install libjasper-dev
若提示无法定位libjasper-dev包，则：
sudo add-apt-repository "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe"
sudo apt-get update
再 sudo apt-get install libjasper-dev

更新后再安装Qt5
sudo apt-get install qt5-default
qt5必须要安装成功，不过丢包概率不大，都能装上的

5. 安装pip3
由于Jetson Xavier NX官方固件是不带pip的，所以我们需要手动安装pip3
sudo apt install python3-pip
python3的依赖项下载
sudo apt-get install python3-numpy
sudo apt-get install python3-matplotlib
安装完成后可以查阅pip3的版本号如下：

6. CUDA部分源码的修改
对于CUDA源码的修改，在查阅了许多篇文章后发现大致大同小异，但还是有些小坑，接下来会提到。
①先找到cuda_gl_interop.h文件，一般都是在/usr/local/cuda/include里，然后在命令框输入
sudo gedit /usr/local/cuda/include/cuda_gl_interop.h
这时会弹出一个文件如下图：

然后点save保存，退出。
7. 开始编译安装opencv-3.4.5
找到opencv-3.4.5所在文件夹（即前文解压后的文件夹），然后cd到build文件夹里面。
cmake
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
        -D WITH_CUDA=ON -D CUDA_ARCH_BIN="6.2" -D CUDA_ARCH_PTX="" \
        -D WITH_CUBLAS=ON -D ENABLE_FAST_MATH=ON -D CUDA_FAST_MATH=ON \
        -D ENABLE_NEON=ON -D WITH_LIBV4L=ON -D BUILD_TESTS=OFF \
        -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF \
        -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..
进入管理者模式  sudo su
make
make install

配置opencv环境
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
在打开文件中加入/usr/local/lib，如下：
/usr/local/lib
执行下面的命令，使得刚才配置的路径生效
sudo ldconfig
然后打开bash.bashrc文件
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在打开文件的最后加入如下命令
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
然后保存文件，使其生效
source /etc/bash.bashrc

注：
可能在进行到安装这一步时会出现如下报错：

报错：
*** No rule to make target ‘/文件路径/文件名’，needed by ‘/文件路径/文件名’. Stop
出现这种情况多半是因为/usr/lib/x86_64-linux-gnu名录下的libGL.so文件的动态库链接失效了，需要重新对其进行动态链接，让它对应上正确的路径文件，方法如下：
在文件夹进入/usr/lib/x86_64-linux-gnu该目录下，然后查找包含关键词libGL的文件，如果文件夹中本身已经有libGL.so文件的话，就cd进入到/usr/lib/x86_64-linux-gnu路径下执行以下指令，删除该文件
sudo rm libGL.so
再使用以下指令，将libGL.so.1与libGL.so进行关联
sudo ln -s /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so.1 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so

8. 检查是否成功安装opencv
经历以上步骤后基本完成了opencv3.4.5的安装
可以先在jtop查看opencv的安装版本，正确安装后会显示：
jtop安装：
sudo apt-get install python3-pip
pip3 install --upgrade pip
sudo -H pip install -U jetson-stats
重启后，终端输入jtop

之后连接一个摄像头，在控制台cd到/opencv-3.4.5/samples/cpp/example_cmake，执行：
cmake .
make
./opencv_example
如果摄像头能正常打开则安装成功，并可查看opencv当前版本号

上述步骤在经过测试后基本能在Jetson Xavier NX安装不同版本的opencv。已测试过的版本包括：Opencv3.3.0、Opencv3.4.3以及Opencv3.4.5，在我自己安装时借鉴了非常多作者的文章，才能一步步避开许多坑，感谢各位作者

编译darknet_ros前
需要把ROS默认的opencv版本改为opencv3.4.5
sudo vim /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

解压darknet_ros.zip
里面有一个darknet文件夹，在这里再解压darknet.zip，在把解压出来的Makefile文件修改为这样：

再把所有的weights文件拷贝到darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights

再使用catkin_make编译即可