【轨迹跟踪】基于 LQR实现无人机轨迹控制附Matlab代码

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🔥 内容介绍

无人机技术的发展已经成为了当今世界的热点话题，它的应用范围也越来越广泛。在无人机的应用中，轨迹跟踪技术是非常重要的一项技术。本文将介绍如何基于LQR实现无人机轨迹控制。

首先，我们需要了解什么是轨迹跟踪。轨迹跟踪是指无人机在飞行过程中，按照预定的轨迹进行飞行，并且能够自动调整飞行姿态和飞行速度，以保证无人机在预定轨迹上飞行。轨迹跟踪技术的目的是为了提高无人机的飞行精度和稳定性，使其能够完成更加复杂的任务。

在轨迹跟踪技术中，LQR是一种经典的控制算法。LQR全称为线性二次型调节器，是一种优化控制算法。它的基本思想是通过对系统状态和控制输入进行加权，使得系统的性能指标最小。在无人机轨迹控制中，LQR算法可以通过对无人机的状态进行加权，来实现对无人机的控制。

具体来说，LQR算法可以分为两个步骤：状态反馈和状态估计。在状态反馈中，LQR算法根据无人机当前的状态和目标轨迹之间的差距，来计算出控制输入。在状态估计中，LQR算法使用卡尔曼滤波器来估计无人机的状态，以便更好地进行状态反馈。

在实际应用中，LQR算法需要根据具体的无人机模型和任务要求进行调整。例如，在考虑无人机的动力学和控制限制时，需要对LQR算法进行扩展。此外，还需要考虑无人机飞行时的环境因素，如风速和气压等因素对无人机的影响。

总的来说，基于LQR实现无人机轨迹控制是一项非常重要的技术。它可以提高无人机的飞行精度和稳定性，使其能够完成更加复杂的任务。在实际应用中，需要根据具体的无人机模型和任务要求进行调整，以实现最佳的控制效果。

📣 部分代码

function K=Func_Alpha_Pos(Xb,Yb,Xn,Yn)AngleY=Yn-Yb;AngleX=Xn-Xb;%***求Angle*******%if Xb==Xn    if Yn>Yb        K=pi/2;    else        K=3*pi/2;    endelse    if Yb==Yn        if Xn>Xb            K=0;        else            K=pi;        end    else        K=atan(AngleY/AngleX);    end    end%****修正K,使之在0~360°之间*****%   if (AngleY>0&&AngleX>0)%第一象限        K=K;    elseif (AngleY>0&&AngleX<0)||(AngleY<0&&AngleX<0)%第二、三象限        K=K+pi;    else if (AngleY<0&&AngleX>0)%第四象限            K=K+2*pi;          else            K=K;        end    endend

⛳️ 运行结果

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🔗 参考文献

[1] 郑华清.基于运动捕捉系统的多旋翼无人机室内导航与控制研究[D].南京航空航天大学,2017.

[2] 苗晓霞.基于引导线的电缆隧道巡检无人机轨迹跟踪控制与实现[D].重庆大学,2019.

[3] 潘飞.球杆系统设计与仿真研究[D].华中科技大学[2023-12-18].DOI:10.7666/d.d090768.

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