基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差

最新推荐文章于 2024-09-15 22:11:15 发布
最新推荐文章于 2024-09-15 22:11:15 发布
阅读量210 收藏
点赞数
文章标签： 机器学习 算法 人工智能
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/neoakws/article/details/133880738
版权
本文介绍了基于LQR最优控制算法的轨迹跟踪控制方法，建立四自由度车辆动力学模型，通过实时计算最优控制变量实现轨迹精确跟踪，仿真结果显示该方法具有高精度和鲁棒性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪，仿真效果良好，有对应的资料，包运行和。

基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制

近年来，汽车电子技术的快速发展使得车辆控制系统的性能和稳定性得到了极大的提高。轨迹跟踪控制是车辆控制系统中非常重要的一个研究领域，它主要是指在预先规划好的轨迹下，通过控制车辆的动力学参数来实现车辆行驶轨迹的跟踪，实现高

最低0.47元/天 解锁文章
neoakws
关注
车辆控制知识总结（一）：LQR算法
Yancey_2020的博客
08-15 3万+
车辆控制知识总结（一）：LQR算法
基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度
VuCZlBhEs的博客
12-13 563
首先，我们需要了解LQR最优控制算法的基本原理。通过对LQR最优控制算法的理解和应用，我们可以实现对车辆轨迹的精确跟踪，提高车辆控制的稳定性和安全性。仿真结果显示，基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制能够有效地控制车辆的运动，实现良好的轨迹跟踪效果。基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪，仿真效果良好，有对应的资料。
控制算法之车辆运动学LQR
Virtual__hyq的博客
11-02 643
Carsim应用：LKA车道保持辅助系统（LQR控制器模型）
weixin_45644911的博客
04-19 9999
二轮转向汽车LKA控制器算法（LQR） 建立控制器模型 1）确定Carsim车辆模型的输出参数为：侧向速度、横摆角速度、车辆横纵坐标、目标路径点横纵坐标 2）确定Carsim车辆模型的输入参数为：期望方向盘转角 3）确定控制器模型的输入变量：侧向速度(m/s)、横摆角速度(rad/s)、侧向偏移量(m)、横摆角偏移量(rad)、期望横摆角速度(rad/s)、路径曲率半径(1/m) 4）确定控制器...
最优控制理论 四、线性二次型最优控制和LQR
MSysのCSDN
07-27 8021
讨论了时变线性连续系统的线性二次性最优控制，和无限时域线性定常系统的线性二次型调节器。
基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模
07-06
基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现...
车辆动力学知识总结（三） 二自由度动力学模型
热门推荐
Yancey_2020的博客
08-09 1万+
车辆动力学知识总结（三） 二自由度动力学模型
【轨迹跟踪】基于 LQR实现无人机轨迹控制附Matlab代码
m0_60703264的博客
12-18 1303
无人机技术的发展已经成为了当今世界的热点话题，它的应用范围也越来越广泛。在无人机的应用中，轨迹跟踪技术是非常重要的一项技术。本文将介绍如何基于LQR实现无人机轨迹控制。首先，我们需要了解什么是轨迹跟踪。轨迹跟踪是指无人机在飞行过程中，按照预定的轨迹进行飞行，并且能够自动调整飞行姿态和飞行速度，以保证无人机在预定轨迹上飞行。轨迹跟踪技术的目的是为了提高无人机的飞行精度和稳定性，使其能够完成更加复杂的任务。在轨迹跟踪技术中，LQR是一种经典的控制算法。LQR全称为线性二次型调节器，是一种优化控制算法。
【三维路径规划】机器人增强心脏射频导管消融三维路径规划【含Matlab源码 3949期】
Matlab领域的博客
02-11 841
机器人增强心脏射频导管消融三维路径规划3 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
自动驾驶控制算法——横纵向误差计算
liumengxie的博客
04-02 3448
sss：沿参考轨迹纵向累积距离s˙\dot{s}s˙：沿参考轨迹纵向速度ddd：参考轨迹横向距离d˙\dot{d}d˙：参考轨迹横向速度。
基于7自由度模型的横摆力矩分配控制、车道保持和定速巡航
Mr.邹的博客
06-17 1084
前面的两篇文章分别建立了操稳性7自由度非线性模型及设计了简单的车速保持，本篇文章将进行车道保持(轨迹跟踪)和定速巡航控制。
MATLAB初学者入门（25）—— LQR控制器优化设计
贾贾的博客
04-29 2993
LQR（线性二次调节器）控制器是一种常用的最优控制策略，用于设计系统的状态反馈控制器以最小化性能指标，通常是所有状态的加权平方和与控制输入的加权平方和。在MATLAB中，使用LQR控制器通常涉及定义系统模型、选择适当的权重矩阵，并使用lqr函数来求解最优增益矩阵。
【机器学习】迁移学习的实践
鑫宝的博客
09-13 1487
在深度学习时代,基于参数的迁移学习(Parameter-based Transfer Learning)成为了最常用的迁移学习方法。这种方法通常分为以下几个步骤: 1. **预训练(Pre-training)**: 在源领域的大规模数据集上训练一个深度神经网络模型,作为基础模型。 2. **模型迁移(Model Transfer)**: 将基础模型的部分或全部参数迁移到目标任务中,作为初始化参数。 3. **微调(Fine-tuning)**: 在目标领域的数据上对迁移后的模型进行进一步训练,使其适应目标
第十一周：机器学习笔记
Zcymatics的博客
09-07 1393
本周周报主要讲述了注意力机制中更加细节的内容，周报讲述了相关的复杂性如果通过多头注意力机制解决的方法，并讲述了注意力机制如果通过位置编码方式解决先后位置的问题。此外，本周周报在注意力机制的章节中，将self-attention与CNN和RNN进行了比较以及其在实际场景的应用。在RNN的章节中，本周报详细描述了RNN的概念、RNN的变形拓展、以及LSTM。然后，本周报在Pytorch的章节，讲述了优化器的概念以及原理，并在最后展示了优化器使用的代码。
【文献阅读】Unsupervised Machine Learning for Bot Detection on Twitter
weixin_42726068的博客
09-11 420
引入新特征，并降低所提模型的复杂性，从而提高基于聚类算法的机器人识别准确性。最小化数据集维度和选择重要特征来实现的。实验证明该方法的特征可以与四种不同的聚类技术（agglomerating、k-medoids、DBSCAN 和 K-means）结合使用，以解决由缺失标签和异常值引起的机器人识别问题。通过选择排名靠前的特征并减少维度，达到了 0.99 的准确率。
机器学习与深度学习的区别详解
最新发布
不止顾望 不怠所学
09-15 437
在数据科学和人工智能领域，机器学习（Machine Learning, ML）和深度学习（Deep Learning, DL）是两个非常重要的概念。本文将详细介绍机器学习和深度学习的不同之处，帮助读者更好地理解这两个技术的特点和应用场景。机器学习方法在处理小数据量和需要解释性的任务时表现良好，而深度学习方法在处理大规模数据和复杂任务时具有显著优势。深度学习是机器学习的一个子领域，主要依赖于人工神经网络，尤其是深层神经网络（即具有多层隐藏层的神经网络）。希望本文能够帮助你更好地理解机器学习和深度学习的区别。
【机器学习】从零开始理解深度学习——揭开神经网络的神秘面纱
擅长将自己的感受、想法、知识通俗地表达出来，会点前后端开发、自动化测试、性能测试、爬虫。将来可能学硬件、AI。但一定会写实用的脚本。
09-06 2778
深度学习是机器学习的一个重要分支，通过多层神经网络处理复杂数据，广泛应用于图像识别、自然语言处理等领域。我们将在这篇文章中揭开深度学习和神经网络的神秘面纱。
机器学习特征构建与特征筛选
西木风落
09-10 824
上一篇文章讲述了原始特征分析和处理，保障后续拿到的是干净的特征变量，但实际这些特征对于建模不一定是有效的，所以需要在原始特征的基础上，结合业务场景做特征变量的衍生，提升数据的表达能力。
机器学习和深度学习的区别
不会代码的小林
09-11 423
综上所述，机器学习和深度学习在定义与起源、模型复杂度、数据需求、计算资源需求、特征学习能力以及应用范围与场景等方面都存在显著的区别。深度学习：则通常使用多层的神经网络模型，如卷积神经网络（CNN）、递归神经网络（RNN）等，这些模型复杂度高，包含大量的参数，能够处理更加复杂和抽象的问题。机器学习：常用的模型包括线性回归、支持向量机、随机森林等，这些模型相对简单，参数较少，适合处理较为简单的问题。深度学习：需要大量的标记数据来训练复杂的模型，以避免过拟合等问题，对数据的量和质都有较高的要求。
车辆轨迹跟踪：LQR控制的离散误差分析与黎卡提方程求解详解
本文详细介绍了LQR控制在车辆轨迹跟踪中的应用，包括运动学模型的建立，目标函数的设计，黎卡提方程的求解，以及全状态反馈控制的设计原则。这个技术在汽车工程、自动驾驶等领域具有广泛的应用价值，特别是在控制...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值