【数据融合】基于拓展卡尔曼滤波实现雷达与红外数据融合附Matlab代码

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🔥 内容介绍

基于拓展卡尔曼滤波实现雷达与红外数据融合

1. 概述

雷达和红外传感器是两种广泛应用于目标跟踪和导航的传感器。雷达传感器能够提供目标的距离、方位角和速度信息，而红外传感器能够提供目标的温度和辐射信息。将这两种传感器的数据进行融合，可以获得更加准确和可靠的目标信息。

卡尔曼滤波是一种广泛应用于时变系统状态估计的算法。它能够根据系统状态方程和观测方程，利用观测数据来估计系统状态。拓展卡尔曼滤波（EKF）是卡尔曼滤波的一种扩展，它能够处理非线性系统。

2. 雷达与红外数据融合模型

雷达与红外数据融合模型可以表示为：

3. 拓展卡尔曼滤波算法

拓展卡尔曼滤波算法可以分为以下几个步骤：

📣 部分代码

%  量测产生子函数，此处随机阵大小MC仿真次数决定（i*(i+10))function[tmeas,measir,measr] = gen_meas(IR,R,target_list,T,seednumber)N = length(target_list);%以模拟运动轨迹长度作为量测序列的长度x = target_list(:,1);%实际的三坐标位置，来自轨迹产生子函数y = target_list(:,4);z = target_list(:,7);​randn('seed',seednumber);noise = randn(N,5);%与轨迹产生相似的加噪方式for i=1:5  w(:,i) = (noise(:,i)- mean(noise(:,i)))/std(noise(:,i));end​for i=1:N    tx = x(i);  ty = y(i);  tz = z(i); %三个真实值    azi = atan2(ty,tx) + sqrt(IR(1,1))*w(i,1);%加噪方位角    xyrng = sqrt(tx^2 + ty^2);%加噪xy径向距离，用于计算俯仰角    ele = atan2(tz,xyrng) + sqrt(IR(2,2))*w(i,2);%俯仰角    measir(i,:) = [azi,ele];%红外传感器仅有角度信息，IR量测值    azi = atan2(ty,tx)  + sqrt(R(1,1))*w(i,3);    xyrng = sqrt(tx^2+ty^2);    ele = atan2(tz,xyrng)  + sqrt(R(2,2))*w(i,4);%与上IR同理产生azi，ele,xyrng    range = sqrt(tx^2+ty^2+tz^2) + sqrt(R(3,3))*w(i,5);%雷达可以获得径向距离    measr(i,:) = [azi,ele,range];%Radar量测值        azi = atan2(ty,tx);    xyrng = sqrt(tx^2+ty^2);    ele = atan2(tz,xyrng);    range = sqrt(tx^2+ty^2+tz^2);    tmeas(i,:) = [azi,ele,range];%真实的量测值，azi，ele及径向距离end

⛳️ 运行结果

4. 仿真结果

为了验证基于拓展卡尔曼滤波的雷达与红外数据融合算法的性能，我们进行了仿真实验。仿真场景为一个二维空间，其中包含一个目标。目标的运动轨迹为圆周运动。雷达传感器和红外传感器分别位于目标的两侧。

仿真结果表明，基于拓展卡尔曼滤波的雷达与红外数据融合算法能够有效地融合雷达和红外数据，并获得更加准确和可靠的目标位置和速度信息。

5. 结论

基于拓展卡尔曼滤波的雷达与红外数据融合算法能够有效地融合雷达和红外数据，并获得更加准确和可靠的目标位置和速度信息。该算法具有良好的鲁棒性和抗干扰性，能够在复杂环境下实现目标跟踪和导航。

🔗 参考文献

[1] 陈华志.基于雷达/红外数据融合多目标跟踪滤波算法的研究[D].电子科技大学,2011.DOI:CNKI:CDMD:2.1011.073456.

[2] 乔家辉.外辐射源雷达数据处理实现技术[D].西安电子科技大学[2024-01-28].DOI:CNKI:CDMD:2.1015.433446.

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