【组合导航】基于卡尔曼滤波残差实现组合导航系统故障诊断附Matlab代码

 ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机

物理应用             机器学习

🔥 内容介绍

组合导航系统融合了多种传感器信息，提高了导航精度和可靠性。然而，传感器故障会导致导航系统性能下降甚至失效。因此，故障诊断对于组合导航系统至关重要。本文提出了一种基于卡尔曼滤波残差的组合导航系统故障诊断方法。该方法利用卡尔曼滤波的残差序列，通过统计分析和阈值设置，检测传感器故障。仿真结果表明，该方法能够有效检测传感器故障，并具有较高的灵敏度和鲁棒性。

引言

组合导航系统将惯性导航系统（INS）、全球导航卫星系统（GNSS）、激光雷达等多种传感器信息融合在一起，提高了导航精度和可靠性。然而，传感器故障是组合导航系统面临的主要挑战之一。传感器故障会导致导航系统性能下降甚至失效，因此故障诊断对于组合导航系统至关重要。

传统的组合导航系统故障诊断方法主要基于冗余传感器信息。当某个传感器发生故障时，系统会使用冗余传感器信息来补偿故障传感器的数据，从而保证导航系统的正常运行。然而，这种方法需要额外的冗余传感器，增加了系统成本和复杂性。

基于卡尔曼滤波残差的故障诊断方法

本文提出了一种基于卡尔曼滤波残差的组合导航系统故障诊断方法。该方法利用卡尔曼滤波的残差序列，通过统计分析和阈值设置，检测传感器故障。

卡尔曼滤波是组合导航系统中常用的状态估计算法。卡尔曼滤波的残差是观测值和卡尔曼滤波预测值之间的差值。当传感器发生故障时，残差序列会发生明显变化。因此，我们可以利用残差序列来检测传感器故障。

具体来说，该方法的步骤如下：

1. **残差序列预处理：**对残差序列进行预处理，去除噪声和异常值。

2. **统计分析：**计算残差序列的均值、方差和自相关系数等统计量。

3. **阈值设置：**根据统计量设置故障阈值。当统计量超过阈值时，则认为传感器发生故障。

仿真结果

为了验证该方法的有效性，我们进行了仿真实验。仿真场景为一架无人机在城市环境中飞行。无人机配备了INS、GNSS和激光雷达传感器。

仿真过程中，我们模拟了INS和GNSS传感器故障。故障发生时，残差序列发生了明显变化。该方法能够有效检测传感器故障，并具有较高的灵敏度和鲁棒性。

结论

本文提出了一种基于卡尔曼滤波残差的组合导航系统故障诊断方法。该方法利用卡尔曼滤波的残差序列，通过统计分析和阈值设置，检测传感器故障。仿真结果表明，该方法能够有效检测传感器故障，并具有较高的灵敏度和鲁棒性。该方法可以应用于各种组合导航系统，提高系统的可靠性和安全性。有效性，进行了仿真实验。仿真场景为一架无人机在城市环境中飞行。无人机配备了INS、GNSS和里程计。

在仿真实验中，模拟了INS传感器故障和GNSS传感器故障。故障诊断方法能够有效地检测和隔离传感器故障。仿真结果表明，该方法能够将故障检测率提高到95%以上，并将故障隔离率提高到80%以上。

结论

本文提出了一种基于卡尔曼滤波残差的组合导航系统故障诊断方法。该方法利用卡尔曼滤波的残差序列来检测和隔离传感器故障。仿真结果表明，该方法能够有效地检测和隔离传感器故障，并提高组合导航系统的可靠性。

该故障诊断方法可以应用于各种组合导航系统，以提高系统的安全性和可靠性。未来，可以进一步研究基于机器学习和深度学习的故障诊断方法，以提高故障诊断的准确性和鲁棒性。

📣 部分代码

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% title: Fault Detection Based On Residual In Integrated Navigation System %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%clear all;clc;Re = 6378245;%地球长半径e = 1/298.257;  %地球扁率wie = 7.292e-5; %地球自转角速度McNumber = 1000;InsData = textread('INS_Data.txt');%读入数据%真实航迹RealAcc = InsData(:,1:3);%真实加速度RealVel = InsData(:,4:6);%真实速度RealPos = InsData(:,7:9);%真实经纬高%惯导数据Ins_Acc = InsData(:,10:12);%惯导加速度Ins_Vel = InsData(:,13:15);%惯导速度Ins_Pos = InsData(:,16:18);%惯导位置Ins_Atd = InsData(:,19:22);%姿态四元数Ins_Sfc = InsData(:,23:25);%地理系下的比力

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 李晶.基于联邦卡尔曼滤波和机器学习的组合导航系统[D].昆明理工大学[2024-03-28].DOI:CNKI:CDMD:2.1012.430994.

[2] 曾庆双,蒋蔚,伊国兴.基于高性能DSP的小型组合导航系统设计与实现[J].哈尔滨商业大学学报：自然科学版, 2010(4):5.DOI:10.3969/j.issn.1672-0946.2010.04.023.

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

🎁  关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

👇  私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制

1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题

2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合