【SOC估计】基于拓展卡尔曼滤波EKF实现二阶RC电池模型SOC估计附Matlab代码

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🔥 内容介绍

电池状态估计 (State of Charge, SOC) 是电动汽车 (Electric Vehicle, EV) 能量管理系统的重要组成部分，准确的SOC估计可以提高电池寿命、提升车辆续航里程和安全性。传统的开路电压法、安培小时积分法等方法存在精度不高、鲁棒性差等问题。近年来，基于卡尔曼滤波的SOC估计方法因其精度高、鲁棒性强等优点而受到广泛关注。本文基于二阶RC电池模型，采用拓展卡尔曼滤波 (Extended Kalman Filter, EKF) 算法对电池SOC进行估计。首先，介绍了二阶RC电池模型和EKF算法的基本原理；然后，推导了基于二阶RC模型的EKF算法状态方程和观测方程；最后，通过仿真实验验证了该方法的有效性。

1. 引言

随着电动汽车的快速发展，电池管理系统 (Battery Management System, BMS) 的重要性日益凸显。BMS的主要功能之一是准确估计电池SOC，以便为车辆提供可靠的续航里程信息和安全保障。传统的开路电压法、安培小时积分法等方法存在精度不高、鲁棒性差等问题，难以满足电动汽车对SOC估计的精度要求。近年来，基于卡尔曼滤波的SOC估计方法因其精度高、鲁棒性强等优点而受到广泛关注。

卡尔曼滤波是一种最优线性滤波器，可以根据观测数据估计系统状态。EKF是卡尔曼滤波的一种扩展，可以用于非线性系统的状态估计。二阶RC电池模型是目前应用较为广泛的电池模型之一，可以较为准确地描述电池的充放电特性。

本文基于二阶RC电池模型，采用EKF算法对电池SOC进行估计。首先，介绍了二阶RC电池模型和EKF算法的基本原理；然后，推导了基于二阶RC模型的EKF算法状态方程和观测方程；最后，通过仿真实验验证了该方法的有效性。

2. 二阶RC电池模型

二阶RC电池模型由两个RC电路串联而成，可以较为准确地描述电池的充放电特性。

二阶RC电池模型的微分方程为：

V = U1 + U2
U1 = R1 * I1 + C1 * dU1/dt
U2 = R2 * I2 + C2 * dU2/dt
I = I1 + I2

其中，U1、U2分别为两个RC电路的电压，I1、I2分别为两个RC电路的电流。

3. 拓展卡尔曼滤波算法

EKF是一种非线性系统的状态估计方法，可以根据观测数据估计系统状态。EKF算法的主要步骤如下：

1. 状态预测：根据前一时刻的状态估计和系统模型，预测当前时刻的状态。

2. 误差协方差预测：根据前一时刻的误差协方差和系统模型，预测当前时刻的误差协方差。

3. 卡尔曼增益计算：根据当前时刻的误差协方差和观测模型，计算卡尔曼增益。

4. 状态更新：根据卡尔曼增益和观测数据，更新当前时刻的状态估计。

5. 误差协方差更新：根据卡尔曼增益和观测模型，更新当前时刻的误差协方差。

4. 基于二阶RC模型的EKF算法

4.1 状态方程和观测方程

根据二阶RC电池模型，可以建立EKF算法的状态方程和观测方程。

状态方程：

x(k+1) = A * x(k) + B * u(k) + w(k)

观测方程：

y(k) = H * x(k) + v(k)

其中，x(k) 为状态向量，包含电池SOC、两个RC电路的电压和电流；u(k) 为输入向量，包含充放电电流；y(k) 为观测向量，包含端电压；w(k) 为状态噪声向量；v(k) 为观测噪声向量；A、B、H 为系统矩阵和观测矩阵。

4.2 算法流程

基于二阶RC模型的EKF算法流程如下：

1. 初始化：设置初始状态估计x(0)和误差协方差P(0)。

2. 预测：根据状态方程预测当前时刻的状态x(k+1)和误差协方差P(k+1)。

3. 更新：根据卡尔曼增益和观测数据更新当前时刻的状态估计x(k)和误差协方差P(k)。

4. 重复步骤2-3，直到算法收敛或达到预设的迭代次数。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1]查伟民.基于扩展卡尔曼滤波算法的二阶电池模型SOC估算[J].山东理工大学学报：自然科学版, 2020, 34(6):5.

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