【MPC】基于分布式模型预测控制DMPC实现单向拓扑结构下异构车辆控制附Matlab代码

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🔥 内容介绍​

近年来，随着自动驾驶技术的发展，多车辆协同控制成为了研究热点。其中，异构车辆的协同控制由于其复杂性更具挑战。本文针对单向拓扑结构下异构车辆的控制问题，提出了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的方法。该方法将每个车辆的控制问题分解为局部优化问题，并通过信息传递机制实现车辆之间的协调。通过仿真验证了该方法能够有效地控制异构车辆，并能够适应不同的交通状况和车辆特性。

关键词： 分布式模型预测控制，异构车辆，单向拓扑结构，协同控制

一、引言

随着自动驾驶技术的快速发展，多车辆协同控制成为了未来交通系统的重要组成部分。多车辆协同控制的目标是利用多个车辆之间的相互作用，提升整体交通效率，提高安全性，并实现更复杂的任务。然而，现实交通环境中，车辆类型多样，性能差异巨大，构成了异构车辆的协同控制问题。异构车辆的协同控制面临着以下挑战：

1. 车辆模型差异： 不同类型的车辆拥有不同的动力学特性，例如动力系统、传动系统和制动系统等，导致其模型参数差异较大。

2. 信息交互限制： 由于车辆之间存在通信延迟和带宽限制，信息交互存在一定困难，导致车辆之间难以实现高效的协同控制。

3. 控制目标冲突： 不同车辆可能拥有不同的控制目标，例如速度、路径、安全距离等，需要平衡不同目标之间的冲突。

针对以上挑战，本文研究了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的异构车辆协同控制方法。该方法通过将整体控制问题分解为多个局部优化问题，并在车辆之间进行信息传递，实现车辆的协同控制。

二、系统模型

本文考虑单向拓扑结构下的异构车辆系统，如高速公路上的车辆编队。系统由N个车辆组成，车辆i的动力学模型如下：

ẋi = f(xi, ui)

其中，xi表示车辆i的状态向量，ui表示车辆i的控制输入向量。由于车辆类型不同，其模型参数f(·)也不同。

三、分布式模型预测控制

DMPC是一种将模型预测控制应用于多智能体系统的控制方法，其基本思想是将整体控制问题分解为多个局部优化问题，并通过信息传递机制实现各智能体之间的协调。

本文提出的DMPC方法将每个车辆的控制问题分解为一个局部优化问题，并利用滚动优化策略进行求解。每个车辆i的优化问题如下：

min ∑(k=0,K-1) J(xi(k+1), ui(k))

其中，K表示预测时域，J(·)表示车辆i的局部目标函数，它可以包含速度跟踪误差、安全距离、控制输入等因素。

为了实现车辆之间的协调，DMPC方法引入了信息传递机制。每个车辆i会将自己的预测轨迹和控制信息发送给其前车，并接收后车的预测轨迹和控制信息。车辆i根据接收到的信息更新其局部目标函数，从而实现车辆之间的协同控制。

四、结论

本文针对单向拓扑结构下异构车辆的控制问题，提出了一种基于DMPC的方法。该方法将每个车辆的控制问题分解为局部优化问题，并通过信息传递机制实现车辆之间的协调。仿真结果验证了该方法的有效性，为异构车辆的协同控制提供了新的思路。

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