基于扰动模型预测控制的 matlab仿真程序，程序封装完善，只需要输入被控系统（适用于一般时不变离散线性系统

基于扰动模型预测控制的 matlab仿真程序，程序封装完善，只需要输入被控系统（适用于一般时不变离散线性系统，扰动序列已知）参数（状态转移矩阵，控制增益矩阵，预测步长等）即可计算出最优控制律，也可根据个人需求对程序进行二次开发，图片1，2展示的是该算法程序跟踪阶跃轨迹和正弦轨迹的跟踪效果以及误差，图三是该程序的调用方式。

基于扰动模型预测控制的 Matlab 仿真程序实现及应用

摘要：本文介绍了一种基于扰动模型预测控制的 Matlab 仿真程序，该程序能够针对一般时不变离散线性系统，并已知扰动序列时，快速计算出最优控制律。该程序还具有一定的可扩展性，可以根据用户的具体需求进行二次开发。本文结合图片展示了该算法程序跟踪阶跃轨迹和正弦轨迹的跟踪效果以及误差，并详细介绍了该程序的调用方式和应用场景。

关键词：扰动模型预测控制；Matlab 仿真程序；控制律；可扩展性；应用场景

一、简介

扰动模型预测控制（DMPC）是一种基于模型的控制方法，它适用于那些要求控制律能够在未来一段时间内预测系统状态的动态控制问题。DMPC 将未来一段时间的系统状态预测建模为一个扰动模型，并在这个扰动模型的基础上进行最优控制律的设计。在实际应用中，如何把这个模型应用到实际控制问题中并实现快速计算就成为了一个关键问题。本文提出了一种基于扰动模型预测控制的 Matlab 仿真程序，旨在为广大控制领域从业者提供一种实用的计算工具。

二、算法实现

1. 算法原理

DMPC 的基本思想是构建一个预测模型，该模型可以描述系统状态在控制律的作用下的演化规律，即由当前状态预测未来状态，并通过优化控制律使得预测的系统状态尽可能接近期望状态。在 DMPC 中，预测模型通常采用扰动模型描述，即：

$$x(k+1)= Ax(k) + Bu(k) +Dw(k)$$

其中，$x$ 表示系统状态，$u$ 表示控制输入，$w$ 表示扰动项，$A$、$B$、$D$ 分别表示状态转移矩阵、控制增益矩阵和扰动矩阵。在预测模型的基础上，DMPC 通过求解如下最小二乘问题，得到最优控制律：

$$ J=\frac{1}{2}||Y-Z||^2+ \frac{1}{2}||\Delta u||^2$$

其中，$Y$ 和 $Z$ 分别表示当前时刻和未来若干时刻的状态预测值，$\Delta u$ 表示控制增量，也即控制输入与上一时刻控制输入的差值。

1. 算法流程

本文所提供的 Matlab 仿真程序实现了 DMPC 算法，其流程图如下图所示：

具体来说，程序实现了以下几个步骤：

（1） 输入被控系统的参数，包括状态转移矩阵 $A$、控制增益矩阵 $B$、扰动矩阵 $D$ 和预测步长 $N$ 等。

（2） 通过状态转移矩阵和控制增益矩阵计算出扰动模型的描述矩阵。

（3） 根据扰动模型的描述矩阵，构建出控制优化模型，并通过求解最小二乘问题得到最优控制律。

（4） 根据最优控制律计算出下一个控制输入，并用于系统控制。

三、程序应用

1. 程序特点

本文所提供的 Matlab 仿真程序具有以下特点：

（1） 实现了 DMPC 算法，可以用于一般时不变离散线性系统。

（2） 程序封装完善，用户只需输入被控系统的参数即可计算出最优控制律。

（3） 程序具有一定的可扩展性，用户可以根据自身需求进行二次开发。

（4） 程序提供了图形化界面，用户可以通过可视化的方式观察控制效果。

1. 实验结果

本文通过以下两组实验结果展示了程序的应用效果。

实验一：跟踪阶跃轨迹

如图所示，程序通过 DMPC 算法控制一个一阶惯性

相关代码,程序地址：http://lanzouw.top/695725200886.html