模型预测控制（MPC）解析（五）：基于状态估计的预测控制

最新推荐文章于 2025-03-09 07:00:00 发布
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分类专栏： 模型预测控制（MPC） 文章标签： MPC 自动驾驶 控制工程
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本文介绍了在模型预测控制（MPC）中，当状态变量无法直接测量时，如何利用状态观测器进行预测控制。通过状态反馈和观测器设计，讨论了闭环系统的特征方程和特征值，揭示了预测控制律和观测器设计的独立性。文中以双积分系统为例，展示了预测控制在设定点变化情况下的闭环响应。

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本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！
在预测控制的实际应用中，当状态变量 x ( k i ) x(k_i) x(k

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模型预测控制（MPC）解析（四）：状态估计
行者无疆的博客
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本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！ 在之前的笔记中设计的MPC控制都有一个前提，就是假设了所有的状态变量都是可以测量的。但在大部分实际应用中，不是所有的状态变量都可以测量的，而且有些状态变量是不可能被测量的。遇到这种情况，一般有两种方式解决：第一中是使用特殊的状态方程，选择输入输出作为状态变量；另一种方式就是对状态变量进行估计。在控制工程中，基于过程测量估计状态变量的方法叫做观测器。 1. 观测器的基本思想 要构建一个状态观测器，最简单的方式是基于系统模型。例如，假设系统状态空间方程为： 当已知初始状
【控制模块路径跟踪算法】PID控制算法实现路径跟踪（附C++代码）
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【理论】基于模型控制和基于数据驱动控制
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04-30 1万+
控制离不开被控对象，选择控制算法要依据被控对象以及工作环境的特点进行选择，就像多大号脚就要穿多大号鞋一样，选择了合适的鞋子，脚穿上了才会舒服，控制效果才会事半功倍。本篇文章就是从鞋子和脚的关系上向大家强调解基于模型控制和基于数据驱动控制的重要性，以更广的学术维度去看待你所要解决的问题，这样才会找到合适的解决方案。
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05-18
自己编写的基于状态空间模型的预测控制程序，参考了钱积新的《预测控制》。语言为MATLAB
模型预测控制（MPC）：原理、应用与实践
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03-09 3607
*模型预测控制（MPC）**凭借其多变量优化、约束处理和高精度控制能力，已成为复杂系统中的首选控制策略。尽管其计算复杂性和模型依赖性带来一定挑战，但随着计算能力提升和工具（如MATLAB、Python）的普及，MPC的应用前景愈发广阔。建议您尝试使用MATLAB的MPC工具箱或Python的CVXPY库实现一个简单案例，深入探索其潜力。
基于模型的机器人控制（思路）
qq_34551090的博客
12-08 1366
现代机器人控制的基础是模型。 最重要的模型是运动学模型，包括刚体动力学模型和弹性动力学模型。通过可配置的模型，有可能用同一种方法控制各种类型的机器人。ABB公司采用模型配置方法，可以控制一系列机器人。 基于模型的控制包括基于模型的轨迹生成和基于模型的轴控（QuickMove）。 基于模型的轨迹生成 轨迹生成，通过在线机器人速度和加速度优化来获得。生成路径的任务可以表述为：必须严格遵循用户指定的路径，并且只有在机器人运动受到机器人组件的约束以机械方式或电气方式限制机器人运动的情况下，才必须降低指定速度。一些
Apollo进阶课程㉘丨Apollo控制技术详解——基于模型的控制方法
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09-18 2004
原创： 阿波君 Apollo开发者社区 8月22日 PID控制是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。 上周阿波君为大家详细介绍了「进阶课程㉗Apollo控制技术详解——控制理论」。 主要介绍Apollo控制相关内容，包括常...
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【模型预测控制MPC】：SVPWM控制策略的集成与优化
[【模型预测控制MPC】：SVPWM控制策略的集成与优化](https://i0.hdslb.com/bfs/archive/43ed88eb28be8d9f68f110f9a436752051d379e7.jpg@960w_540h_1c.webp) 参考资源链接：[SVPWM原理详解：推导、控制算法及空间...
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Shen Mu Xin's Blog
06-20 3万+
写在前面本文是记录学习B站博主Dr.can的学习笔记，如有侵权请联系笔者删除此文。最优控制问题就是研究在约束条件下达到最优的系统表现，通常系统的表现是综合分析的结果。比如考虑一个单输入单输出的系统（SISO），状态变量xxx，输出为yyy，要求其输出能跟踪预设的参考值rrr，误差可以表示为e=y−re=y-re=y−r，那么最优控制的目标是min⁡∫0te2dt \min \int_0^t e^2 dt min∫0t​e2dt如果同时希望输入量uuu也能越小越好（一般的目的是减少能耗），那最优控制的目标可以
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模型预测、自动控制领域大牛Alberto Bemporad的博士课程讲义，内容为MPC模型预测控制，讲解了MPC的基本概念，线性系统的MPC理论
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基于状态空间的模型预测控制，有实例，很好的模型预测控制程序，只需要将参数修改就可以。
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进阶课程㉘丨Apollo控制技术详解——基于模型的控制方法
weixin_43619346的博客
03-24 722
目录Modeling(建模)系统辨识控制器设计 原创 阿波君 Apollo开发者社区 2019-08-22 敲黑板，本文需要学习的知识点有 非线性 运动学模型 动力学模型 约束 力矩 扭矩 PID控制是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱...
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