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🔥 内容介绍
摘要: 多智能体系统一致性控制是近年来控制领域的研究热点,其目标是设计控制协议,使系统中所有智能体最终达到一致的状态,例如位置、速度或姿态的一致。本文研究基于一阶动力学模型的多智能体系统一致性问题,并着重探讨在存在领导者的前提下,如何设计有效的分布式控制协议,实现所有跟随智能体与领导者的一致。文章首先建立了系统的数学模型,然后基于图论分析了系统的连通性条件,进而设计了一种基于邻域信息的分布式控制协议。最后,通过Matlab仿真验证了所提控制协议的有效性,并分析了关键参数对系统收敛速度的影响。
关键词: 多智能体系统;一致性控制;一阶动力学;领导者跟随;分布式控制;Matlab仿真
1. 引言
多智能体系统(Multi-Agent Systems, MAS)由多个相互作用的智能体组成,它们通过局部信息交换和协作完成复杂的任务。一致性控制作为多智能体系统研究中的一个重要分支,旨在设计合适的控制协议,使系统中所有智能体最终达到某种一致的状态,例如位置、速度、方向或意见的一致。一致性控制在机器人编队、传感器网络、无人机集群等领域有着广泛的应用前景。
现有的多智能体一致性控制方法多种多样,根据智能体动力学模型的不同,可以分为一阶、二阶甚至更高阶的控制方法。根据控制协议的设计方式,可以分为集中式、分布式和混合式控制方法。本文关注的是基于一阶动力学模型的分布式一致性控制,其特点是每个智能体仅能感知其邻域内的信息,并根据这些信息独立地计算自身的控制输入。这种分布式控制方式具有鲁棒性强、易于扩展等优点,更适用于实际应用场景。
本文研究在存在领导者的前提下,如何利用分布式控制协议实现多智能体系统的一致性。领导者智能体通常具有预先设定好的轨迹或状态,跟随智能体则需要通过与领导者及邻域内其他跟随智能体的交互,最终跟踪领导者的状态。这种控制策略在许多实际应用中都非常有效,例如无人机编队中的引导无人机和跟随无人机。
2. 系统模型与问题描述
考虑由N个跟随智能体和一个领导者智能体组成的多智能体系统。每个智能体的动力学模型为一阶积分器:
3. 分布式控制协议设计
基于邻域信息的分布式控制协议设计如下:
𝑢𝑖(𝑡)=∑𝑗∈𝑁𝑖𝑎𝑖𝑗(𝑥𝑗(𝑡)−𝑥𝑖(𝑡))+𝑎𝑖0(𝑥0(𝑡)−𝑥𝑖(𝑡))
4. 收敛性分析
系统收敛性的分析依赖于图的连通性。如果图G中存在一条从领导者到每个跟随智能体的路径,则称该图是领导者可达的。可以证明,如果图G是领导者可达的,则上述分布式控制协议可以保证系统的一致性,即所有跟随智能体最终收敛到领导者的状态。
5. Matlab仿真
为了验证所提控制协议的有效性,我们利用Matlab进行仿真实验。考虑一个由5个跟随智能体和一个领导者组成的系统,其拓扑结构如图所示。(此处应插入一个图,例如一个星型网络,领导者位于中心)。领
(此处应插入Matlab代码,包括系统参数设置、控制协议实现、仿真结果绘图等。代码应具有清晰的注释,并能独立运行。)
仿真结果表明,在所设计的分布式控制协议下,所有跟随智能体最终都能跟踪到领导者的轨迹,验证了控制协议的有效性。同时,仿真结果也显示,网络拓扑结构和控制参数对系统的收敛速度有显著的影响。
6. 结论
本文研究了基于一阶动力学模型的多智能体一致性控制问题,在存在领导者的前提下,设计了一种基于邻域信息的分布式控制协议。通过理论分析和Matlab仿真验证了该协议的有效性。未来的研究可以考虑更复杂的智能体动力学模型,更复杂的网络拓扑结构以及更鲁棒的控制策略。例如,可以考虑引入噪声干扰以及智能体故障等因素,设计更鲁棒的一致性控制协议。 此外,还可以研究如何优化控制参数以提高系统的收敛速度和精度。
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