【路径规划】动态交通环境下的辅助驾驶决策方法强化学习算法研究附Matlab代码

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🔥 内容介绍

本文给出了一种面向动态交通环境的辅助驾驶决策方法，能够基于动态车流信息给

出路线规划方案。为了实现这一点，本方案以各个路口为节点，将道路简化为离散化网格图；基于状态对环境进行了离散化建模，使计算机得以模拟动态交通环境；通过道路长宽，其他车辆数目的因素建模计算各节点之间的行驶代价，构建车辆运行规则。在上述建模基础上，方案使用 A*和强化学习两种决策算法分别实现了实时路线规划。

关键词：动态交通环境；辅助驾驶；A*；Q-Learning；决策方法

0 引言

智能交通系统（Intelligent Transportation System，ITS）旨在构建更加安全，舒适，稳定

的交通环境；车辆高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance System，ADAS）近年来也

有了较快的发展[1]。其中，行车环境信息采集、行车环境表征建模及驾驶行辅助决策是驾驶

辅助决策的重要研究方向[2-4]。本文主要关注辅助驾驶决策中基于状态信息转换的驾驶路径

生成研究，旨在探讨动态交通环境下的车辆调度决策方法。

目前关于出行的导航规划问题，大多是基于静态道路信息进行驾驶员的辅助驾驶路线决

策，主要侧重于图论中的路径规划。涉及车辆出行规划的研究大致可分为两类[5]：第一类主

要为车辆集群推荐出行规划方案[6-8]，针对车队整体运营目标进行优化，不反映驾驶员的驾

驶需求。第二类问题针对单辆汽车，考虑最短距离[9]、最短时间[9,10]或最短能量消耗[11]等目

标，为驾驶员推荐最优的驾驶路线，但仅考虑了确定性环境。

现有的地图导航软件，如百度地图、高德地图等，其动态信息大多是基于历史数据库的

迭代更新，利用数据驱动的方法，针对交通流这一批次性的间歇过程进行道路交通的建模，

并没有真正考虑到动态交通环境所带来的道路车辆转移规则，难以为驾驶员提供综合覆盖区

域动态信息等因素的辅助驾驶决策结果。

根据文献[12]的总结，无人驾驶车辆行为决策方法可以根据驾驶策略搜索和存储方式的

不同，分为四类：状态机模型、决策/行为树模型、基于知识的推理决策模型和基于效用/价

值的决策模型。本文采用了状态机模型的方法，即在司机驾驶的过程中，根据当前实时的交

通环境状态进行辅助决策，通过构建连通图来描述不同的驾驶途经点以及状态之间的转移关

系，从而根据驾驶状态的迁移地生成驾驶策略。此外，本文重点关注初始道路交通全局信息

已知情况下的动态交通流建模和车辆路径辅助决策方法，将采用基于状态更新的离散模型进

行建模，并利用 A*和 Q-Learning 两种决策算法进行求解，给出动态交通环境下的辅助决策

结果，为玉泉到紫金港的校车进行优化调度。

1 问题描述

1.1 问题目标重述

本文关注在拥有区域交通流的全局信息条件下，如何考虑动态交通流的变化情况，对玉

泉开往到紫金港的校车司机提供一种辅助性的驾驶路线决策方法。

首先，限定动态交通区域为玉泉到紫金港可能经过部分区域，对道路进行一定的简化，

考虑车流量大的主干道，删减部分小路，以降低模型的复杂度且不失一般性。同时，限定该

区域和外界没有车辆交换，仅考虑区域内的车辆流动和转移。

其次，对车流分布以及道路交通规则进行数学建模，考虑道路车辆密度、车道宽度、道

路长度、目的地导向信息等因素，构建车辆状态转移模型和区域交通流动模型。

最后，基于建立的交通规则模型，对从玉泉开往紫金港方向的校车，以朝向目标点、避

免拥堵等为综合目标，以不同车流分布（动态变化）和道路交通规则为约束，寻求一种代价

最小的行车方案。

1.2 形式化定义

辅助驾驶决策问题可以结合地图构建、路口标号，将其转化为数学问题，而优化目标为

寻求一条最优的路径。其中，最优的定义是使得总代价最小，而代价与多种因素相关。

为了简便起见，需要将道路进行简化，选取其中靠近主干道的部分路口，同时假设路口

见道路呈直线（事实上也基本是直线），最终将道路简化成如图 1 所示的网格化地图。

道路信息提取与简化处理

为方便后续进行道路交通建模与决策，首先通过百度地图获取从玉泉校区到紫金港校区

的地图全貌，如图 3 所示。

注意到，在图 3 中，除主干道以外，还有很多道路小分枝可以选择。在此，为了将侧重

点放在建模与决策方案上，忽略掉道路小分枝，并以主干道为重点考虑的交通道路，从而完

成对地图的简化。

在原地图的基础上，将非道路部分涂色为黑色，可以得到下图所示的地图图片，作为道

路信息提取的输入，如图 4 所示。

由于图 4 将大部分非道路区域都进行了黑色染色处理，从而可以突出道路部分。因此，

将上图转化为灰度图片，并根据每个像素的灰度值作滤波处理，得到灰度化后的地图图像，

如图 5 所示。

将上述灰度图进行拓展并卷积，使得在卷积核范围内出现灰度值>0 的像素时令该卷积

核范围的像素为白色（即可通道路），进行滤波处理后得到二值栅格化地图，如图 6 所示。

由图 6 可以看出，该二值栅格化地图很好地体现了原始地图中的道路信息。为便于进行

离散道路建模，将上述二值栅格化地图抽象为一个无向图。其中，每一个路口抽象为一个节

点，路口之间若有道路连通，则将道路抽象为边，得到抽象的无向图如图 7 所示。

其中，每个路口的横纵坐标取决于其在图片中的像素位置。由于所有路口统一由同一张

图片标定位置，其尺度是一样的，因而该无向图能够很好地表征原来的道路信息图。至此，

对道路信息的提取与简化预处理完成。

动态交通环境的构建思路

为了验证决策方法在动态交通下的运行效果，我们需要对动态交通进行基于状态的离散

建模。已知紫金港-玉泉区域共有 n 个路口，根据实际交通网络状况获得模型基本变量信息

基于 Q-learning 的辅助驾驶决策方法

3.3.1 考虑局部信息的决策方法

如前文所述，在全局信息可观的情况下，A*算法是一种十分优秀的路径规划算法。但大

多数实际情况下，全局信息对于 agent 而言是不可观的，这就导致 A*等一系列启发式搜索

算法难以得到应用。如何解决全局信息不可观情况下的路径搜索策略，是一个亟待考虑的问

题。

在本次问题求解中，我们主要采用了基于强化学习的路径规划算法。在问题求解过程中，

假若 agent 仅能获取局部信息，如图 12 所示，当 agent 处于路口Cross1时，其可观的信息

仅包括相邻路口Cross i的车辆信息及相连道路Road i (1, )的车流密度信息，强化学习方法

的优势便能够得到很好地体现

⛳️ 运行结果

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🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌈图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

🌈 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

🌈 无人机应用方面

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🌈 通信方面

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🌈 信号处理方面

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