FreeRTOS中断优先级配置

FreeRTOS和裸机中的中断说明：之前刚学习FreeRTOS时，在中断优先级配置这里迷糊，搞不懂和裸机的中断有什么区别，裸机是程序设计者设定好中断优先级，而FreeRTOS是设定好0~15级的中断优先级，好多到好多是FreeRTOS控制，另外的不受FreeRTOS控制，比如设定优先级高于5的不受FreeRTOS控制，即0~4不受控制，5~15受FreeRTOS控制，某段程序我调用FreeRTOS中的关中断API函数，对0~4优先级的程序就无效。

1.NVIC基础知识：        M3和M4的每个中断优先级是由8位寄存器的高4位来设置的，低4位取0，可以表示2*2*2*2 = 16级，共5个优先级分组(见下图)，上电复位默认为优先级分组0,在初始化时调用函数NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4)配置优先级分组，数值越小优先级越高，Reset、NMI、Hard Fault优先级为负数，优先级最高，而系统中断，如PendSV、SVC、SysTick可以和外部中断一样设置优先级，故和外部中断在同一个NVIC下面设置。

2.FreeRTOS使用NVIC配置说明：

 01.#define configPRIO_BITS   4：在FreeRTOSConfig.h文件中定义的宏，用于设置优先级设置8位寄存器实际使用位数，因为优先级寄存器只用到了高4位，所以这里就是定义为4。__NVIC_PRIO_BITS包含在标准库头文件stm32f10x.h，如果这里include了stm32f10x.h，就会执行下图第一句条件编译，而__NVIC_PRIO_BITS又是定义在cmsis软件包的core_cm3.h中，见下图2，所以用户即使没有