CMake常用语法详解1

为什么要有Cmake

上面我们提到，一套C++程序从源代码到最终可执行程序是要经历过预处理、编译、汇编、链接等多个过程，因此我们需要一套配置工具，在一个大项目运行的时候来代替上面的复杂过程，因此我们就有了Makefile，但是Makefile在大型项目、跨平台等多样化需求下显得力不从心了，因此就有了Cmake。定义如下：

CMake 是个一个开源的跨平台自动化建构系统，用来管理软件建置的程序，并不依赖于某特定编译器，并可支持多层目录、多个应用程序与多个函数库。
CMake 通过使用简单的配置文件 CMakeLists.txt，自动生成不同平台的构建文件（如 Makefile、Ninja 构建文件、Visual Studio 工程文件等），简化了项目的编译和构建过程。
CMake 本身不是构建工具，而是生成构建系统的工具，它生成的构建系统可以使用不同的编译器和工具链。

他有如下优势：

1. 跨平台支持：CMake支持多种操作系统和编译器，使得同一份构建配置可以在不同的环境中使用。
2. 简化配置： 通过 CMakeLists.txt 文件，用户可以定义项目结构、依赖项、编译选项等，无需手动编写复杂的构建脚本。
3. 自动化构建： CMake 能够自动检测系统上的库和工具，减少手动配置的工作量。
4. 灵活性： 支持多种构建类型和配置（如 Debug、Release），并允许用户自定义构建选项和模块。

基本工作流程

1. 编写 CMakeLists.txt 文件： 定义项目的构建规则和依赖关系。
2. 生成构建文件： 使用 CMake 生成适合当前平台的构建系统文件（例如 Makefile、Visual Studio 工程文件）。
3. 执行构建： 使用生成的构建系统文件（如 make、ninja、msbuild）来编译项目。

其中，CmakeLists.txt就是CMake 的配置文件，用于定义项目的构建规则、依赖关系、编译选项等。每个 CMake 项目通常包含一个或多个 CMakeLists.txt 文件。

CmakeLists.txt语法

我们从一个项目的CMakeLists开始介绍，结合具体的项目可能会更好的理解。这里选择的项目是kf_gins_ros，这个项目是基于武汉大学开源代码KF-GINS进行修改的ROS版本，KF-GINS是一种利用卡尔曼滤波进行的GPS导航数据和IMU数据进行融合导航，获得载体更高频率的位姿信息。但是KF-GINS的数据源是txt数据，不适合仿真模拟，所以就有大佬将其修改成ROS版本，链接如下：链接: