ROS订阅发布通信机制

写在前面

这个是之前看代码FAST_LIO2时候写的，当时是看B站一个老师的ROS课程学到的，所以仅当笔记，我觉得里面举的例子特别生动好理解。但是当时是ROS1,ROS1和ROS2有一个不同是：ROS1在运行前需要打开Master，相当于一个总控，也就是运行ROS1之前写的指令roscore，ROS2更新后去除了这个特点，当然从通信机制来看是没有区别的，用下面的话来理解也是没有问题的。

通信机制解释

为了加强对ros通信机制的理解，这里对话题做出简单解释，使用过ros的都知道，ros在执行之前通常会运行一个master——roscore。然后再进行相关处理，当然这是ros1的。为什么上面有发布和订阅这样的东西呢，这里我们做出尽量详细的解释。我们先从一个不太恰当的例子开始，比如一个人去婚恋平台去相亲，他首先得找到这个平台，然后注册自己的信息和要求，但并不是注册了就能立马相亲，而是需要等待，等待一个异性正好能满足他的相亲要求，但是这个人肯定不是直接联系这个人，因为他不知道这个异性的存在，而是平台通知，你们很匹配，可以进行相亲了，随后平台将双方的联系方式发送给对方，双方这边可以开始相亲了。
好的，这个例子比较浅显，ros的通信机制也是这样，master就是这个平台，首先我们通过roscore建立了这个平台，如果运行过这个代码（指的是FAST_LIO2)的肯定使用过rosbag play *.bag这行命令，这个就是在发布这个数据包的话题了，何为