ROS2、CLion与SLAM
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SLAM领域的ROS2学习笔记
一纸斜行
这个作者很懒,什么都没留下…
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使用CMake给ROS2项目添加库依赖
命令会指定编译器查找路径,具体来说就是会在上面提到的搜索顺序中查找标准路径之前,先查找这里制定的路径,这样就实现了第三方库的链接。第三方库依赖往往是在需要时安装到电脑上的,这就意味着,PCL并不是保存在标准路径下的,所以无法直接实现链接,比如PCL库文件。那么,何为标准路径?时,编译器会首先会查找当前项目的include目录,如果没有就去上面提到的标准路径中去找,如果没有找到,就会报错。这里提到的系统库有一个共同的特点,就是他们保存在标准路径下,比如。比如我们在程序中使用。原创 2024-09-14 23:43:28 · 301 阅读 · 0 评论 -
总结1:从头开始创建项目
点击设置->构建、执行、部署->自定义构建目标,进行如下图所示设置程序选择刚才创建的脚本文件,工作目录选择build目录下和功能包同名文件夹工作路径。原创 2024-09-03 15:55:34 · 307 阅读 · 0 评论 -
CMake常用语法详解2
终于写完了,先这样了,回头还要找时间修改,感觉还有很多需要补充和修改的地方。不过不论正确与否,深浅与否,也算是对Cmake有点入门了。给GPT看了一下,修改意见都是补充说明,这里算是入门文章,就不补充了。原创 2024-08-31 23:08:37 · 749 阅读 · 0 评论 -
CMake常用语法详解1
这篇先写这么多吧,都没时间检查,剩下的内容写下一篇笔记内。原创 2024-08-31 22:08:51 · 772 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu文件系统
Linux系统圈内有这样一句话,“万物皆文件”,理解Ubuntu的文件系统对于以后Ubuntu编程必定是有大帮助的,尤其是写一些配置文件比如CmakeLists.txt,不然为什么突然出现个,有时又冒出来个。很惭愧的说,写到这儿的时候我也不知道是啥意思。原创 2024-08-26 22:39:22 · 864 阅读 · 0 评论 -
ROS2中的CmakeLists——从编译开始才能理解
最近在网上找各种帖子学习CMakeLists,但是都感觉学得不得劲,所以写下此篇文章,但是也是刚学习,难免会有不正确的地方,仅以此作为笔记记录。这次写了很多,但感觉质量可能不高,里面可能会有很多表达不够严谨甚至表达不正确的地方。原创 2024-08-25 10:25:10 · 686 阅读 · 0 评论 -
ROS2-launch文件
我们在之前运行listener和talker两个节点的时候肯定注意到过一个问题,就是我们需要重复打开两个终端,运行两次,那如果我们做一个大型项目,里面包含了一万个节点,难道我们要打开一万个终端,输入一万个指令吗?这显然是浪费生命且D疼的一件事,这也是不可能出现在发展了这么久的ROS上的。于是乎,launch应运而生,他就可以很好地解决这个问题。launch文件主要就是将所有要运行的节点信息写在该文件中,然后运行这个launch文件即可,这样就省去了极大的麻烦。原创 2024-08-22 00:03:44 · 1059 阅读 · 0 评论 -
ROS订阅发布通信机制
这个是之前看代码FAST_LIO2时候写的,当时是看B站一个老师的ROS课程学到的,所以仅当笔记,我觉得里面举的例子特别生动好理解。但是当时是ROS1,ROS1和ROS2有一个不同是:ROS1在运行前需要打开Master,相当于一个总控,也就是运行ROS1之前写的指令roscore,ROS2更新后去除了这个特点,当然从通信机制来看是没有区别的,用下面的话来理解也是没有问题的。原创 2024-08-19 00:00:47 · 709 阅读 · 0 评论 -
ROS2-Publisher代码解读
限于自身能力,只能写这么点了,而且可能也有错的内容,先这样做个记录吧,回头后面学的多了自然会更深层次的理解这里。原创 2024-08-18 23:39:34 · 349 阅读 · 0 评论 -
使用CLion配置ROS2项目并Debug
在CLIion中的设置找到构建、执行、部署工具,然后选择自定义构建目标,点击“+”,按照如图方式创建:提示:点击自定义构建目标后点击构建后面的“…",即可打开外部工具窗口,再点击外部工具的”+“即可打开编辑工具窗口,编辑工具窗口中的程序就选择刚才的.bat文件,工作目录需要改成build文件目录下和功能包同名的目录。原创 2024-08-18 00:20:11 · 626 阅读 · 1 评论 -
正确用CLion打开ROS2程序
我们在之前通过终端创建了一个简单输出的ROS2节点,通过终端运行发现没有问题,但是,后来在用CLion进行代码编辑的时候发现,没有编译器该有的代码补全提示,在网上找了很久,不是省点模式的原因,也不是clang设置的原因,最后发现是打开方式不对。目录下,可以通过软链接或复制将其代码放到源代码目录下,其主要作用为代码补全和语法检查以及支持Clang工具链,或者是项目重构和导航。,这个参数是用来生成compile_commands.json文件的,默认不开启,关于这个文件,这个文件通常被放在构建目录中,比如。原创 2024-08-14 23:50:17 · 301 阅读 · 0 评论 -
给已有的ROS2项目添加依赖
这里就需要添加依赖,事后补救。再编译就不会出错了。原创 2024-08-14 11:40:08 · 408 阅读 · 0 评论 -
ROS2、CLion与SLAM
本次学习使用ROS2-jazzy版本,系统为,非虚拟机非双系统。原创 2024-08-14 00:00:42 · 433 阅读 · 0 评论