#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <vector>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/crop_hull.h>
#include <pcl/surface/concave_hull.h>
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PCDReader reader;
reader.read("rabbit.pcd", *cloud);
//输入的3D平面点构造3D凸包,凸包的构造需要使用ConvexHull类
pcl::ConvexHull<pcl::PointXYZ> hull; //创建凸包对象
hull.setInputCloud(cloud);
hull.setDimension(3); //设置凸包维度
hull.setComputeAreaVolume(true);
std::vector<pcl::Vertices> polygons;//设置pcl::Vector类型的量,用于保存凸包顶点