赛博宠物？机器狗简述

赛博宠物？机器狗简述

Cyber pets? Introduction to robotic dog

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    在生活中，有时可能需要能提供搬运和陪伴功能的“小助手”或一种“赛博宠物”，能独立完成一些特定任务（如物流、巡逻、探索、搜寻等）。结合当今机器人与人工智能的发展，机器狗所具有的特点和功能都可以在一定程度上满足上述需求。

    机器狗是一种基于计算机技术和机电一体化技术制造的，可以模仿狗的智能四足机器人，可完成多种功能。作为四足机器人，其具有强大的运动能力，可在复杂路面行动，结合传感器可以完成复杂地区的探索等。其运动较平稳，可具有一定的负载能力，可以完成搬运等任务。其外形可以类似狗等小动物，亲和力强，可具有人机交互功能，进行陪伴。

    接下来本文将对机器狗进行简述，主要从机器狗的应用前景、分类以及技术要点三个板块进行介绍。

一.机器狗应用前景

    机器狗的应用前景可谓十分广泛：

    在日常生活中，机器狗作为“赛博宠物”，可以给予用户情感支持和陪伴。它们通过模仿狗的行为和表情来与人互动，参与各种互动游戏，如追逐、抓取球等，还能提供一些负载功能，并且无需照料。

    机器狗可以被用于娱乐表演，展览活动等场合，呈现出各种精彩的表演和互动形式，增加活动的趣味性。

    在教育和培训领域中，机器狗可以在学校、教育机构中用于教学辅助、培训实践等领域，激发学生的学习兴趣和提升学习效果。

    在工业中，机器狗可执行监测、检测、搬运等任务，提高生产效率和安全性。比如在工业场所的巡检和监控任务中，机器狗可以快速移动到不易到达的区域，进行设备检查、监测环境等。

    机器狗也可以辅助勘探，救援等任务。对于小体型机器狗，所以可以去较为狭小的环境探测或搜寻，对于负载型机器狗，可以辅助物资运送等。

二.机器狗分类

1.按驱动方式分类

电动型机器狗

    电动型机器狗可以利用电能转化为机械能，一般可更长时间地运行，续航能力较强。此类机器狗驱动方式简单，只需要电源即可驱动。容易控制重量和体积，一般重量和体积较小，简洁轻便。便于控制和维护，成本相对较低。但其功率和负载能力相对较低，在承载特重物体或执行大型任务时可能受限，其工作时间也受限于电池容量，需要定期充电或更换电池，充电时间较长。

    电动型机器狗还可按驱动电机种类进行分类，分为舵机驱动和伺服电机驱动两种

舵机驱动型机器狗

    舵机驱动一般成本低廉，控制简单，易于实现，便于维护，但是精度低，负载能力差。一般用于运动精度不高的场景。舵机通常比伺服电机成本低，而且其控制回路和控制方式也相对简单。

伺服电机驱动型机器狗

    伺服电机驱动可以提供高精度的位置和速度控制，并且其通常具有较高的功率输出和负载能力，适合承载大负载或进行高功率应用，可以实现更加灵活和精确的控制。但是其价格昂贵，成本较高，伺服电机的维护和保养相对复杂，而且如果不适当地选择和配置控制器、反馈系统和机械结构，可能会导致系统稳定性降低。

液动型机器狗

    液压驱动机器狗通常具备较高的功率和负载能力，可以承载重物和执行大型任务。液压系统也提供了更稳定的动力输出，使得机器狗在各种复杂环境下都能保持平稳运动。但是液压驱动机器狗通常会产生一定的噪音。需要液压系统来提供动力，这增加了系统的复杂性和维护成本。液压系统通常比电动系统更为庞大且重量较大，限制了机器狗的便携性和灵活性，不容易自制。

2.按腿部结构分类

串联腿机器狗

    串联腿机器狗的腿部结构相对简单，易于设计和制造。由于串联腿中的各个部件是按顺序连接的，这使得控制系统可以较为简单地实现对整个机构的控制。串联腿中的能量传递路径相对直接，能量损失较小，在某些应用中，可能具有较高的能量传递效率。可以相对容易地进行扩展和改变，便于维护。

    但是，串联机构中的运动传递会受到前面部件的影响，这可能导致系统的稳定性降低等问题。例如，当串联机构中前面某个部件发生故障或失效时，可能会影响后续整个系统的运动。由于串联机构中的负载被顺序传递，每个部件都需要承受整个负载，比如小腿就要承受大腿和机身等全部重量，故承载能力相对较低，同时这可能使得某些部件需要设计更强的结构以满足负载需求。

    串联腿机器狗还能根据各关节配置形式进一步分类：全肘式、全膝式、外膝肘式和内膝肘式。

    外膝肘式和内膝肘式配置的支撑面比较大，机器人的稳定性比较好，但外膝肘式腿部所占空间较大，爬坡时可能会受到干涉，内膝肘式虽腿部占用空间较小，但两腿间容易干涉，运动范围相对较小。全膝式和全肘式配置膝部朝向相同，不易干涉，较易控制，但是支撑面积相对较小，稳定性相对低。

    对于全肘式和全膝式，二者爬台阶的性能也不同。全肘式上下台阶如下图所示：

    全膝式上下台阶如下图所示：

    通过对比，全肘式更适合上台阶，不适合下台阶，全膝式反之。故对于全肘式下台阶时可能会受到干涉，所以可以反向后退下台阶来避免干涉，全膝式同理。

并联腿机器狗

    并联腿机器狗的腿部结构中大腿和小腿都可以共同分担负载，提高整体的负载能力，这使得并联机构在需要承受大负荷的场景中具有优势；可以提供更好的稳定性、平衡性，更容易适应不同的地形和环境；具有较好的负载能力，可以携带或移动较重的物体，更适合一些需要搬运或承载任务的场景。并联腿中大腿电机和小腿电机间不会产生影响，使得并联机构在某些任务中具有更好的适应性和灵活性，系统的精度和稳定性也能获得提高。

    但是并联腿结构往往更复杂，系统成本通常较高，不便于维护，拓展性较差。并联腿的各个机构需要进行协调和同步运动，控制系统实现较为复杂，对控制算法的要求更高，系统成本也较高。

三.机器狗技术要点

    现今市面上电动型机器狗较为普遍，本文技术要点着重对电动型机器狗进行介绍。希望能给各位带来一定的启示。

1.机械系统

    机器狗的机械系统需要尽量满足较高的强度、稳定性、可维护性、较低成本。同时，也需要对机器狗的尺寸进行合理控制：一方面，整体尺寸应能适应并容纳整个硬件系统，另一方面，也要注意尺寸效应的影响，避免由于尺寸过大，对运动能力产生影响。

腿部结构

    腿部结构可以说是机器狗最重要的结构部件。对于腿部结构需要考虑动力的传动方式（串联还是并联？连杆传动，带传动还是丝杆螺母副等传动？）、自由度配置（二自由度还是三自由度或者更多？）、运动范围、驱动器排布、结构设计、仿生学设计等等。

    上图源自论文《Mini Cheetah: A Platform for Pushing the Limits of Dynamic Quadruped Control 》，其是Mini Cheetah腿部结构。其具有三个自由度，并将电机集中在上面排布，以减小腿部运动的惯性。腿部整体可以进行摆动，大腿通过电机驱动，小腿的运动则由电机通过齿形皮带进行控制。结构整体采用轻质铝板，保证强度的同时也具一定轻量化。由此可见，对于机器狗腿部设计，需要考虑十分多的技术细节。

身体结构

    机器狗身体结构主要用于承载和固定，一方面承载各种硬件，包括电机、主板、传感器和电源，另一方面，连接固定四肢，同时固定各个硬件。

    同时，身体结构也最好要兼具美观性和功能性。因为除了腿部结构，身体结构在机器狗整体占比是很大的，如果作为“赛博宠物”，身体设计的观感也是比较重要的。而功能性除了上述讲述的对机器狗自身的作用（容纳与固定），也包括拓展功能或人机交互上的。比如安装把手或安装功能性机械手臂。

材料选择

    对于不同应用环境和开发成本的机器狗来说，所选材料也是不同的，可能通体由一种材料制成，也可能多种材料复合搭配。常见的有：

    轻质金属合金，比如铝合金，其具有轻质、高强度、良好的加工性能，适合用于机器狗的机身结构和零部件制造。在保证结构强度的同时也能保证一定的轻量化。

    工程塑料（如PLA、尼龙、ABS等），其成本较为低廉，具有一定的强度和耐磨性。同时，其可以通过3D打印的方式进行加工，能加工较为复杂的结构并易于DIY。如图就是笔者通过3D打印DIY的机器狗外壳。

    碳纤维复合材料，其轻质、高强度、刚度大，可以制造机器狗的结构件，能减轻整体重量并提高强度。

2.硬件系统

动力系统

    对于动力系统主要介绍驱动器（电机）。高效的电机和传动系统，能够提供足够的动力输出和精准的运动控制，确保机器狗稳定和灵活的移动能力。电动型机器狗常用的电机主要有舵机和伺服电机。

    很多舵机在市面上已有标准结构，具有多种型号，易于采购和使用，控制方式简单，开发成本较低。但有时一些舵机在实现速度较快的动作时表现较差，而且廉价舵机可能存在转动精度不高的问题，这可能会影响机器狗的运动准确性。当然，在市面上也会有一些精度较高的舵机，但其成本也会升高。

    对于伺服电机来说，其开发成本可能较高，但其可以通过反馈机制实现高精度位置控制，其响应速度也相对较快。下图是在论文中提到的Mini Cheetah使用的相对较低成本的高扭矩密度电机的结构。

主控系统

    机器狗的主控系统是整个系统中的核心部件之一，负责控制和调度机器狗的各项功能和运动。

    其中最主要的就是处理器芯片，对不不同应用需求和开发成本来说所使用的处理器也有所不同。如ARM Cortex系列、STM32系列、NVIDIA Jetson系列等。

    当然，主控系统中也有其他硬件资源来适配并丰富对应处理器的功能，通过硬件资源的集成和扩展可以大大提高主控板的功能性和灵活性。比如存储器、时钟和定时器、各种通讯接口、输入/输出接口等。

拓展系统

    拓展系统旨在提高机器狗的功能性。比如配备传感器套件：摄像头、激光雷达、超声波传感器等在内的多种传感器套件，可以用于环境感知和实时数据采集。还有一些其他额外的执行件，比如LED灯环、语音播报模块、显示屏，可以提高美观性，增强人机交互能力。

3.软件系统

运动控制系统

    机器狗的运动控制系统包含许多方面，如电机驱动和控制、步态规划与控制、姿态控制、避障与导航、轨迹跟踪等。

    机器狗的运动控制算法以电机控制为核心，结合内部的姿态、力传感器和外部传感器的反馈，通过控制腿部各个电机和传动结构的配合，实现机器狗的平稳步态和稳定姿态。整个控制系统在不断地获取传感器反馈信息并进行计算和调整，以保证机器狗的运动表现达到预期效果。

    下图是Mini Cheetah实现的后空翻效果。

感知系统

    可以对环境进行感知，可以保证机器狗能执行一定的自动化任务。结合超声波传感器进行基本的避障或结合视觉识别、SLAM技术等，实现环境感知和自主导航，使机器狗能够智能避障和路径规划。

决策系统

    对于决策系统，可以是通过开发人员事先设定好的最基本的逻辑层对各个状态进行判断（比如C语言中的switch语句），然后做出相应响应即可。当然，随着当今AI技术持续发展，也可以通过基于强化学习、深度学习等人工智能技术，构建智能决策系统，使机器狗能够根据环境变化和任务要求做出智能化的行动。

人机交互系统

    对于作为“赛博宠物”的机器狗来说，人机交互能力可是相当重要的，比如语音口令、遥控器控制、串口调试等。

4.仿真系统

    机器狗的仿真系统涉及范围可以说是十分广泛。包括对机器狗各种主要承载的结构件进行有限元分析，评估各部件的强度、刚度和承载能力，发现潜在的弱点并进行优化；还有运动学仿真和动力学仿真，通过正逆分析，进运动控制方案测试与设计、步态设计、评估关节扭矩影响等，帮助设计有效的控制算法；通过路径规划仿真来模拟不同路径规划算法的效果，如RRT，A*等，评估路径的平滑性和执行效率等等。    总的来说，机器狗作为一种综合性强，具有潜力的机器人技术，的确展现了广泛的应用前景。尽管目前仍面临一些挑战，如成本较高和功能性落地较少，但随着机器人技术的不断发展和创新，机器狗将逐渐走向更加成熟和智能的方向。

    最后，感谢您的观看，希望本文对您有所帮助！