9、STM32-输出比较（PWM呼吸灯，舵机，直流电机驱动）

最新推荐文章于 2024-05-20 11:30:48 发布

原物奇变

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机 mcu 物联网

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一、输出比较以及PWM简介

(1) OC（Output Compare）输出比较

<1> 输出比较可以通过比较 CNT 与 CCR 寄存器值的关系，来对输出电平进行置 1 、置 0 或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的 PWM 波形

<2> 每个高级定时器和通用定时器都拥有 4个输出比较通道

<3> 高级定时器的前 3 个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

(2)PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制

<1>在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域

<2>PWM参数：

频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 分辨率 = 占空比变化步距

二、输出比较器框图

（1）输出比较通道(高级)

（2）输出比较通道(同用)

三、输出比较模式

四、PWM基本结构

（1）结构图

（2）参数计算

五、PWM驱动LED舵机以及直流电机

（1）函数讲解

<1>配置输出比较单元

              void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
              void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
              void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
              void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

<2>给输出比较结构体赋一个默认的值

void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

<3>配置强制输出模式

               void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
               void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
               void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
               void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

<4>配置CCR寄存器的预装功能

              void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
              void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
              void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
              void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

<5>快速使能

              void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
              void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
              void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
              void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);

<6>外部事件时清除REF信号

             void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
             void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
             void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
             void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);

<7>单独设置输出比较的极性

             void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
           void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
             void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
             void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
             void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
             void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
             void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

<8>单独修改输出使能参数

void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);
void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);

<9>选择输出比较模式用来单独修改输出比较模式

void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);

<10>用来单独修改CCR寄存器值

            void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
            void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
            void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
            void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

（2）PWM驱动LED呼吸灯代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"

 uint16_t i=0;
void PWMInit(void);
void PwmSetCompare(uint16_t campare);

int main(void)
{
	PWMInit();


	while(1)
	{

    for(i=0;i<=100;i++)
		{
	   PwmSetCompare(i);
		 Delay_ms(10);
		}
		i=0;
	}

}


/***************************************************************
  *  @briefvoid PWMInit(void) 
  *  @param void       
  *  @note  初始化PWM引脚  
  *  @Sample PWMInit();  
 **************************************************************/
void PWMInit(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
  TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选用内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数器模式
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=100-1;//周期ARR自动重装载值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=720-1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值
	//定时频率=72M/(PSC+1)*(ARR+1)
	//定时时间=1/[72/(PSC+1)]*(ARR+1)
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断
  
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;//中断通道
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择分组2
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
	
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);//给该结构体成员都赋一个初值
	
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//设置输出比较模式
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCNPolarity_High;//设置输出比较的极性
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OSSRState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=50;       //设置CCR值
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);
	
	
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
	
}

/***************************************************************
  *  @brief   void PwmSetCompare(uint16_t campare);  
  *  @param   campare    
  *  @note    设置OCR1的值改变PWM占空比
  *  @Sample  无 
 **************************************************************/
void PwmSetCompare(uint16_t campare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,campare);//设置OCR1的值
}

（3）PWM驱动舵机

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "key.h"
uint16_t Angle=0;
void PWMInit(void);
void ServoAngle(uint16_t Angle);

int main(void)
{
	PWMInit();


	while(1)
	{
  if (Key_GetNum()==1)
	{
		
		Angle+=30;
		  if (Angle>180)
	   {
		
		  Angle=0;
		
	  }
	}
   ServoAngle(Angle);
	OLED_ShowNum(1,7,Angle,3);
		
	}

}


/***************************************************************
  *  @briefvoid PWMInit(void) 
  *  @param void       
  *  @note  初始化PWM引脚  
  *  @Sample PWMInit();  
 **************************************************************/
void PWMInit(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
  TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选用内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数器模式
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=20000-1;//周期ARR自动重装载值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=72-1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值
	//定时频率=72M/(PSC+1)*(ARR+1)
	//定时时间=1/[72/(PSC+1)]*(ARR+1)
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断
  
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;//中断通道
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择分组2
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
	
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);//给该结构体成员都赋一个初值
	
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//设置输出比较模式
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCNPolarity_High;//设置输出比较的极性
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OSSRState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;       //设置CCR值
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);
	
	
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
	
}

/***************************************************************
  *  @brief   void ServoAngle(uint16_t Angle)
  *  @param   Angle    
  *  @note    设置Angle的值改变舵机的转动角度
  *  @Sample  无 
 **************************************************************/
void ServoAngle(uint16_t Angle)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2,Angle/180*2000+500);//设置OCR2的值
}

（4）PWM驱动直流电机

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "key.h"
int16_t speed=0;
void PWMInit(void);
void PwmSetCompare3(uint16_t campare);
void MotorSetSpeed(int16_t speed);
void MotorInit(void);

int main(void)
{
  MotorInit();


	while(1)
	{
   if(Key_GetNum()==1)
	 {
		 speed+=30;
		 if(speed>100)
		 {
			 speed=-100;
		 }
	 }
    MotorSetSpeed(speed);
	 OLED_ShowNum(1,7,speed,3);
  }
}

/***************************************************************
  *  @briefvoid PWMInit(void) 
  *  @param void       
  *  @note  初始化PWM引脚  
  *  @Sample PWMInit();  
 **************************************************************/
void PWMInit(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
  TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选用内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数器模式
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=100-1;//周期ARR自动重装载值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=720-1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值
	//定时频率=72M/(PSC+1)*(ARR+1)
	//定时时间=1/[72/(PSC+1)]*(ARR+1)
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断
  
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;//中断通道
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择分组2
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
	
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);//给该结构体成员都赋一个初值
	
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//设置输出比较模式
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCNPolarity_High;//设置输出比较的极性
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OSSRState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=50;       //设置CCR值
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);
	
	
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
	
}

/***************************************************************
  *  @brief   void PwmSetCompare(uint16_t campare);  
  *  @param   campare    
  *  @note    设置OCR3的值改变PWM占空比
  *  @Sample  无 
 **************************************************************/
void PwmSetCompare3(uint16_t campare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2,campare);//设置OCR3的值
}



/***************************************************************
  *  @brief   void MotorInit()  
  *  @param   void     
  *  @note    直流电机初始化函数
  *  @Sample  MotorInit( ); 
 **************************************************************/
void MotorInit(void)
{	
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	PWMInit();
	
}

/***************************************************************
  *  @brief  void MotorSetSpeed(uint16_t speed)   
  *  @param  speed    
  *  @note   调节直流电机转速和转向 
  *  @Sample MotorSetSpeed(speed);
 **************************************************************/
void MotorSetSpeed(int16_t speed)
{
	if(speed>=0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		PwmSetCompare3(speed);
	}
	else
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		PwmSetCompare3(-speed);
	}
	
}

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9、STM32-输出比较（PWM呼吸灯，舵机，直流电机驱动）

(1) OC）输出比较<1>输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形<2>每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道<3>高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能。
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