STM32cubeMx系列小白学习教程（五）——定时器输出比较(PWM输出）

前言

定时器是一种用于在指定时间间隔后执行特定任务的工具。它可以用于循环执行某个操作、定时触发事件或者周期性地执行任务。

定时器分别有三种类型：

1. 基本定时器（Basic Timer）：基本定时器也被称为独立定时器（Independent Timer）。是一个16 位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部 IO。。

2. 通用定时器（Generic Timer）：通用定时器是一种基本的定时器。是一个16位可以向上、向下、中央定时的定时器，可以定时，输出比较，输入捕获。

3. 高级定时器（Advanced Timer）：高级定时器是一种更灵活和功能更强大的定时器。是一个16位可以向上、向下、中央定时的定时器，可以定时，输出比较，输入捕获，还有三相电机互补输出信号，相比于通用定时器功能更丰富更灵活性，精度和灵敏度也更高。

在stm32f103c8这个单片机上，有四个定时器，一个高级定时器TIM1，三个通用定时器TIM2~3。

输出比较

定时器输出比较最常见的就是输出PWM了，输出比较功能用于比较定时器的计数值与比较值，确定何时改变输出状态。PWM输出模式利用输出比较功能来控制脉冲的宽度，从而实现PWM输出占空比。

1. 设置比较值（比如占空比），决定了PWM信号的脉冲宽度。
2. 配置输出比较通道，将比较值与定时器计数值进行比较，并在达到或超过比较值时触发输出状态的改变。

PWM简介

PWM（Pulse Width Modulation）是一种调制脉冲宽度的技术，用于控制模拟信号的强度或数字设备的输出。PWM通过调整脉冲的占空比来实现对电压或功率的控制。在PWM中，一个周期被分成若干个等长的时间间隔，其中一个或多个时间间隔被称为脉冲。占空比是指脉冲时间与一个周期时间之比。通过调整脉冲的宽度和周期时间，可以控制输出信号的强度或设备的工作状态。

如下图，下面是PWM上面是对应的有效电压。电压幅度一样，占空比越大，表示的实时有效电压越大，最大100%占空比时，就是恒定的直流电。(此处严格来说，不能说实时和有效电压，便于理解的比喻)

工程配置

由规格书可知，TIM3是挂在APB1时钟线上的。打开时钟树，APB1 Timer的时钟频率是64MHz。现在切到配置页，开始配置TIM3。

为了方便，选择之前使用外设附近的IO口，PA5没有挂TIM通道，因此选择PA6 -> TIM3_CH1,此时选择完是黄色的，然后左边选择Timers -> 勾选Internal Clock -> Channel1 -> PWM Generation CH1，选择完通道功能后，右边模拟单片机的IO口就由黄转绿了。

PWM参数配置:

预分频：64-1

计数模式：向上计数

重装载值：1000-1        

内部时钟再分频：不分频

自动重装载：使能

这里的64-1和1000-1之前嘀嗒计时器说过，因为64其实就是0~63，1000就是0~999，计算公式如下：

定时时间 = （（预分频 + 1） * （重装载值 + 1）） / 时钟频率

PWM只需要修改这几个参数就行了，别的可以不用管。

最后输出程序。

解释一下本次没有管的参数的意思：

Master/Slave Mode ：用来选择定时器的主从模式。当设置为 "Disable" 时，一旦触发条件满足，定时器的触发输出将立即生成，而不会有任何延迟。

Trigger Event Selection：用于选择触发事件的类型。

Mode：表示PWM的工作模式。

        PWM mode1表示PWM信号是上升沿对齐的，也就是说，PWM信号的高电平始终从周期的起始点开始。这意味着PWM信号的高电平时间是固定的，并且在每个周期内始终保持一致。只有在下一个周期开始时，PWM信号的高电平时间才会根据设定的占空比进行调整。

        PWM mode 2下，通道1的PWM信号是下降沿对齐的，也就是说，PWM信号的高电平结束时会与周期的结束点对齐。这意味着PWM信号的高电平时间是可变的，并且在每个周期内根据设定的占空比进行动态调整。占空比表示高电平的时间占整个周期的比例，因此在PWM mode 2中，高电平时间与占空比直接相关。

说的我自己都蒙了，简单来说就是，模式1可以做到PWM的每个周期一样的，模式2每个周期都是变化的，但是占空比都是设定的占空比。

Pulse：是指定脉冲信号的占空比。它是一个16位的值,表示脉冲的高电平时间占整个周期的比例。根据这个值,定时器会自动调整脉冲的宽度。比如设置成6553，占空比=6553/65535=10%。因为此次实验中，占空比在程序中每时每刻都在改变，所以没有设置的必要。

Output compare preload：是指定脉冲的输出比较预装值。根据这个值,定时器会在每个周期的特定时间点上进行比较,并决定脉冲信号的输出。

Fast Mode：是指定定时器是否使用快速模式。快速模式可以提高PWM信号的更新速度和精度。

CH Polarity：是指定定时器的极性。它决定了脉冲信号的电平极性,是高电平占周期的比例还是低电平占周期的比例。

程序

PWM的相关函数都在这，老样子：Functions -> ...hal_tim.c，这里有关于tim的所有函数。用户用到的主要就是6个PWM开始和结束的函数， IT代表中断方式，DMA代表DMA方式。

首先，我们回到main.c文件，在TIM3初始化之后，添加PWM开始函数。

有示波器的可以用示波器检测，没有示波器的可以用LED灯观察（万物皆可点灯，单片机的起点是点灯，终点也是点灯/手动滑稽/狗头保命）。

这里我们使用LED直接观察。

可以根据使用led的导通条件，简单估算一下电量的电压值，然后根据使用的限流电阻计算一下LED分到的电压，可以更好地观察呼吸灯的情况。

*有效电压=占空比*3.3

*注if里面不要写反了，dir初始值为0，我这LED低电平电亮，刚开始没注意写反了，然后直接0xffff开始，等好久才亮。不过降下来之后就好了。最好是定义pwm_val的时候直接赋值在max到min之间。

uint16_t    pwm_val;    //占空比
uint16_t    max_val = 0x400;
uint16_t    min_val = 0x300
uint8_t     dir;        //占空比增减方向

while(1)
{
    if(dir)
	{
		pwm_val--;
		if(pwm_val<=min_val )
		    dir=0;
	}
	else
	{
		pwm_val++;
		if(pwm_val>=max_val)
			dir=1;
	}
	TIM3->CCR1 = pwm_val;        //把pwm_val的值给到TIM3的1通道，修改TIM3的1通道的占空比。
    delay_ms(7);
}

查规格书可知，CCR1为定时器比较寄存器的值，寄存器为16位，取值范围为0~0xffff，

TIM3->CCR1 = pwm_val;可以理解为，周期为65535份，高电平占pwm_val份。

如果不想使用寄存器想使用库函数，转到...hal_tim.h(刚刚的启动结束函数在.c),翻到1395行，如下所示，就是对CCR寄存器操作的库函数，

__HAL_TIM_SET_COMPARE(__HANDLE__, __CHANNEL__, __COMPARE__)

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pwm_val);

或者使用老版本HAL库的__HAL_TIM_SetCompare（），全局搜索__HAL_TIM_SET_COMPARE就能找到。