关于STM32嵌套向量中断控制器NVIC浅析

STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念——抢占式优先级和响应优先级，有人把响应优先级称作'亚优先级'或'副优先级'，每个中断源都需要被指定这两种优先级。

抢占式优先级不同时，可以进行嵌套
       具有高抢占式优先级的中断可以在具有低抢占式优先级的中断处理过程中被响应，即中断嵌套，或者说高抢占式优先级的中断可以嵌套低抢占式优先级的中断。

说的容易理解点，就好比你是足浴中心副经理。你让工作人员来给你来个经典套餐，工作人员开始给你 松骨 -> 按摩 -> 抹精油，但是在按摩过程中总经理来了，他也来了一个经典套餐。那好，工作人员放下手中的精油转而去服务总经理了，把你晾在那。等工作人员给总经理安排好之后，继续完成你副经理的服务。

当两个中断源的抢占式优先级相同时，不可以进行嵌套

两个中断源的抢占式优先级相同时：当一个中断到来后，如果正在处理另一个中断，这个后到来的中断就要等到前一个中断处理完之后才能被处理。如果这两个中断同时到达，则中断控制器根据他们的响应优先级高低来决定先处理哪一个；如果他们的抢占式优先级和响应优先级都相等，则根据他们在中断表中的排位顺序决定先处理哪一个。

熊大熊二都去足浴中心，这俩熊都是大堂经理，级别职位上一样。现在有俩情况：

其一，熊二已经开始按摩了，还没有结束。按摩过程中熊大也来了，那熊大也只能等着熊二按摩完成之后才能开始。因为都是大堂经理啊，谁也不比谁低一头啊。

其二，两人一块来的。工作人员也不知道给那个先开始按摩啊？职位都一样啊，那就根据入职年限长短来决定哪一个先开始；如果入职年限(响应优先级)也都一样，那就根据年龄(中断表中的排位顺序)来决定...

Cortex-M3允许具有较少中断源时使用较少的寄存器位指定中断源的优先级，因此STM32把指定中断优先级的寄存器位减少到4位，这4个寄存器位的分组方式如下：

 
第0组：所有4位用于指定响应优先级
第1组：最高1位用于指定抢占式优先级，最低3位用于指定响应优先级
第2组：最高2位用于指定抢占式优先级，最低2位用于指定响应优先级
第3组：最高3位用于指定抢占式优先级，最低1位用于指定响应优先级
第4组：所有4位用于指定抢占式优先级

下面用代码来说明如何如何指定中断源的抢占式优先级和响应优先级：

首先是选择使用哪种优先级分组方式，这个函数NVIC_PriorityGroupConfig的参数有下列5种：
//NVIC_PriorityGroup_0 => 选择第0组
//NVIC_PriorityGroup_1 => 选择第1组
//NVIC_PriorityGroup_2 => 选择第2组
//NVIC_PriorityGroup_3 => 选择第3组
//NVIC_PriorityGroup_4 => 选择第4组
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);

// 使能EXTI0中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定抢占式优先级别1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 指定响应优先级别0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

// 使能EXTI9_5中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 指定抢占式优先级别0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 指定响应优先级别1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

要注意的几点是：

1）如果指定的抢占式优先级别或响应优先级别超出了选定的优先级分组所限定的范围，将可能得到意想不到的结果；

2）抢占式优先级别相同的中断源之间没有嵌套关系；

3）如果某个中断源被指定为某个抢占式优先级别，又没有其它中断源处于同一个抢占式优先级别，则可以为这个中断源指定任意有效的响应优先级别。

下面是引荐的他人的理解：

STM32有43个channel的settable的中断源；AIRC(Application Interrupt and Reset Register)寄存器中有用于指定优先级的4 bits。这4个bits用于分配preemption优先级和sub优先级，在STM32的固件库中定义如下

/* Preemption Priority Group -------------------------------------------------*/
#define NVIC_PriorityGroup_0          ((u32)0x700) /* 0 bits for pre-emption priority
                                                      4 bits for subpriority */
#define NVIC_PriorityGroup_1          ((u32)0x600) /* 1 bits for pre-emption priority
                                                      3 bits for subpriority */
#define NVIC_PriorityGroup_2          ((u32)0x500) /* 2 bits for pre-emption priority
                                                      2 bits for subpriority */
#define NVIC_PriorityGroup_3          ((u32)0x400) /* 3 bits for pre-emption priority
                                                      1 bits for subpriority */
#define NVIC_PriorityGroup_4          ((u32)0x300) /* 4 bits for pre-emption priority
                                                      0 bits for subpriority */

形象化的理解是：

你是上帝，
造了43个人，这么多人要分：社会阶级，社会阶层；
所以preemption抢占优先级->社会阶级；每个阶级内部，有一些阶层，sub优先级->社会阶层；

如果按照NVIC_PriorityGroup_4这么分：

就分为了16个阶级（1个阶级就是1个preemption优先级），0个阶层；高阶级的人，可以打断低阶级的正在做事的人（嵌套），最多可以完成1个中断和15级嵌套。

比如：

一个人叫EXTI0_IRQChannel，又有1个人SPI1_IRQChannel，设定如下

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
//你指定EXTI0_IRQChannel进入“阶级8”
// 指定抢占式优先级别,可取0-15
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 8;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SPI1_IRQChannel;
 指定抢占式优先级别，可取0-15
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; 

SPI1_IRQChannel的阶级高，EXTI0_IRQChannel做事的时候可以打断（嵌套）。

另外，在同一阶级内部，一个人在做事的时候，另外一个人不能打断他；（preemption优先级别相同的中断源之间没有嵌套关系）
还有，如果他们两个同时想做事，因为没有阶层，那么就根据Vector table中的物理排序，让排名靠前的人去做；

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如果按照NVIC_PriorityGroup_3这么分：

就分为了8个阶级（1个阶级是1个preemption优先级），每个阶级内有2个阶层（sub优先级）；高阶级的人，可以打断低阶级的正在做事的人（嵌套），最多可以完成1个中断和7级嵌套。

 

一个人叫EXTI0_IRQChannel，另有1个人叫EXTI9_5_IRQChannel设定如下

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQChannel;
// 指定抢占式优先级别3，可取0-7。还需要指定他的阶层：
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; 
// 指定响应优先级别，可取0-1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; 

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQChannel;
 // 指定抢占式优先级别3，可取0-7
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;
 // 指定响应优先级别
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;

那么这两个人是同一阶级的兄弟，一个人在做事的时候，另外一个人不能打断他；（preemption优先级别相同的中断源之间没有嵌套关系）
如果他们两个同时想做事，因为前者的阶层高，所以前者优先。

还有一个人叫USART1_IRQChannel，他的阶级和阶层设定如下

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQChannel;
// 指定抢占式优先级别2，可取0-7
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; 
// 指定响应优先级别 ，可取0-1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; 

USART1_IRQChannel的优先级最高，当前面两个人做事的时候，他都可以打断（嵌套）。

其他的类推。

结论：

1）抢占优先级越小，优先级越高；相同抢占优先级的中断不能嵌套；

2）相同抢占优先级N个中断发生时，响应优先级越小的中断首先执行（不能嵌套），如果响应优先级也均相同，则根据各中断对应向量表的位置来确定，向量表中越靠前的中断先响应。

 转载自STM32 NVIC_seamus的博客-CSDN博客

 转载自STM32中的NVIC详解_AdamFriedrich的博客-CSDN博客_nvic_irqchannel