3.物联网操作系统，多任务调度原理

一.Cortex-M4

 

Cortex-M4中Systick的重要性

Cortex-M4中中断管理

Cortex-M4中影子栈指针

Cortex-M4中SVC和pendSV异常

1.Cortex-M4中Systick的重要性

        在我看来，systick就是进行调度的时钟，他默认设置是1000HZ，就是1ms判断一次任务切换。

 2.Cortex-M4中中断管理

        Cortex-M4 内核支持 256 个中断，其中包含了 16 个内核中断和 240 个外部中断，并且具有256 级的可编程中断优先级设置。但 STM32F4 并没有使用 Cortex-M4 内核的全部东西，而是只用了它的一部分。

         Cortex-M4处理器中，每一个外部中断都可以被使能或者禁止，并且可以被设置为挂起状态或者清除状态。

        以下为中断向量表：

三个关键中断：

1.SVCall：启动调度

2.PendSV：上下文切换，也可以叫可挂起的系统服务

3.Systick：调度的时钟，按照设定的频率判断是否调度

 注：Cortex-M4寄存器组——特殊寄存器

  xPSR：组合程序状态寄存器，该寄存器由三个程序状态寄存器组成     

（1）应用PSR（APSR） ：  包含前一条指令执行后的条件标志    

（2）中断PSR（IPSR）  ：  包含当前ISR的异常编号    

（3）执行PSR（EPSR） ：  包含Thumb状态位

 （1）PRIMSK：中断屏蔽特殊寄存器。中断屏蔽字

 （2）CONTROL：控制寄存器，权选择，栈选择    

[PRIV]: 为0,处理器处于线程模式的特权级，为1为非特权级    

[SPSEL] :  为0时，线程模式使用MSP，为1时使用PSP        

注意：处理器模式时，固定使用MSP

3.Cortex-M4中影子栈指针

模式切换如下图：

MSP与PSP

1.进入异常时，使用MSP

2.退出异常时，使用MSP或者PSP

3.特权线程使用MSP，非特权线程使用PSP

具体看下面几个图

 注意：以下为MSP与PSP模式的区别

 4.Cortex-M4中SVC和pendSV异常

 SVC特点：
1.响应快

2.中断不可内部嵌套

作用：非特权操作硬件设备的方法

SVC为启动，PendSV为上下文切换，Systick为调度时钟

        以上为上下文切换的流程，硬件自动保存一些东西，软件再保存一些数据与寄存器的东西。切换到下一个任务反转即可。

 二。多任务调度原理

多任务启动（代码流程）

SVC业务流程（代码流程）

PendSV业务流程（代码流程）

1.多任务启动

 2.SVC业务流程

3. PenSV业务流程

 三。系统时钟节拍详解

SysTick初始化

SysTick中断服务函数

SysTick任务调度

1.SysTick初始化

 2.SysTick中断服务函数

3.SysTick任务调度

 四。系统延时函数应用

系统延时API详解

相对延时与绝对延时的区别

相对延时与绝对延时应用

1.系统延时API详解

 

2.相对延时与绝对延时的区别

3.相对延时与绝对延时应用（实验）

3.1Cubemx创建工程（上一个基础上）

（1）创建一个任务，注意与串口的优先级一样，这样不会抢占

 vTaskDelayUntil使能

 （2）代码与结果

         综上，osDelay（vTaskDelay）是相对延迟，vTaskDelayUntil是绝对延迟，区别就是相对延迟是独立的，确定的，即设置延迟5s就延迟5s。绝对延迟是保证这个任务一次循环所需要的时间，即程序运行3s一循环，但是要满足5s绝对延迟，所以需要补充2s延时。

五。系统延时函数实现原理

vTaskDelay

vTaskDelayUntil

vTaskSuspendAll/xTaskResumeAll

1.vTaskDelay

2.vTaskDelayUntil

3.vTaskSuspendAll/xTaskResumeAll

（1）vTaskSuspendAll

 （2）xTaskResumeAll