5.物联网操作系统消息队列

一。消息队列的概念及应用

消息队列定义

FreeRTOS消息队列介绍

FreeRTOS消息队列工作原理

1.消息队列的作用

消息队列（queue），可以在任务与任务间、中断和任务间传递消息 实现任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息

 2.FreeRTOS消息队列介绍

中断或者任务给任务发消息

 3.FreeRTOS消息队列工作原理

 二。实验：消息队列函数应用《在CPU的利用率的基础上创建》

功能需求

API

1.功能需求

 2.API

（1）xQueueCreate()

（2）xQueueSend()

 （3）xQueueSendFromISR()

（4） xQueueReceive()

（5） xQueueReceiveFromISR()

 3.STM32CubeMX功能配置

 （1）led端口配置

（2）Usart1中断配置（中断使能）

 （3）创建消息队列

注意：上面那个图应该是8字节，因为一个字符就是8字节

补充：原理解释：

 由上述原理图得（第一个图），USART中断接受到的数据的控制为为RXNE。

HAL库指南图得（第二个图），HAL库中有专门使能串口中断的函数。

4.消息队列接收和发送功能开发

 步骤：

（1）串口中断使能

	//¿ªÆôÖÐ¶Ï ÖжÏԴΪ½ÓÊռĴæÆ÷²»Îª¿Õ
  __HAL_UART_ENABLE_IT(uartHandle,UART_IT_RXNE);

（2）中断服务入队操作

 在上面导入数据

extern osMessageQId CmdQueueHandle;

	uint8_t u8Data;
	//ÅжϽÓÊÕ±êÖ¾ÖÃλ
	if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1,UART_FLAG_RXNE) == SET){
		//¶ÁÈ¡½ÓÊռĴæÆ÷
		u8Data = huart1.Instance->DR;
		//½øÐÐÈë¶Ó²Ù×÷
		xQueueSendFromISR(CmdQueueHandle,&u8Data,NULL);
	}

（3）出队操作

《1》电脑上输入字符串，串口上显示同样的字符串

uint8_t u8CmdBuff[20];//全局变量

	  //每次读取信息之前，首先初始化为0
	  u8Index = 0;
	  //一直等待接受消息，第一个消息应该放在消息缓存区的第一个元素上
	  if(xQueueReceive(CmdQueueHandle,&u8CmdBuff[u8Index++],portMAX_DELAY)==pdPASS){
		  while(xQueueReceive(CmdQueueHandle,&u8CmdBuff[u8Index++],50)){}
			u8CmdBuff[u8Index]='\0';//保证完整的字符串
			  printf("%s\r\n",u8CmdBuff);
	  }

结果：

 （3）字符串命令操作灯的亮灭

《1》使用字符串数组储存命令

#define LED_NUM  4

uint8_t *OpenString[LED_NUM] = {
"openled6",
"openled7",
"openled8",
"openled9",
};

uint8_t *CloseString[LED_NUM] = {
"closeled6",
"closeled7",
"closeled8",
"closeled9",
};

GPIO_TypeDef * LedPort[LED_NUM] = {
Led6_GPIO_Port,
Led7_GPIO_Port,
Led8_GPIO_Port,
Led9_GPIO_Port
};

uint16_t LedPin[LED_NUM] ={
Led6_Pin,
Led7_Pin,
Led8_Pin,
Led9_Pin
};

《2》写一个函数，目标是比较字符串命令与输入数据的比较，比较通过执行指定的命令。

void vParseString(uint8_t *buff){
	//与open灯命令比较
    uint8_t i;
    for(i=0;i<LED_NUM;i++){
      if(strcmp((char const*)buff,(char const*)OpenString[i]) == 0){
        HAL_GPIO_WritePin(LedPort[i], LedPin[i], GPIO_PIN_RESET);
        printf("Cmd is %s\n",OpenString[i]);
		  return;    
      }  
    }
	//与close灯命令比较
    for(i=0;i<LED_NUM;i++){
      if(strcmp((char const*)buff,(char const*)CloseString[i]) == 0){
      HAL_GPIO_WritePin(LedPort[i], LedPin[i], GPIO_PIN_SET);
      printf("Cmd is %s\n",CloseString[i]);
		  return;    
      }  
    }
}

《3》在任务主函数下调用函数，注意：每回合结束要把缓存区（自己设置的字符串）清零

	//比较命令	
	vParseString(u8CmdBuff);
	//清空字符串		
	memset(u8CmdBuff,0,20);

结果：输入openled6，打开led6灯；输入closeled6，关闭led6灯。

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三。消息队列实现原理

1.消息队列控制块

2.消息队列创建

3.消息队列删除

4.消息队列在任务中发送

5.消息队列在中断中发送 

6.消息队列在任务中接收

7.消息队列在中断中接收