6—基于FPGA(ZYNQ-Z2)的多功能小车—软件设计—超声波测距

目录

1. 超声波模块介绍

2. Verilog实现

2.1 时间检测模块

2.2 触发模块

2.3 测距模块

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1. 超声波模块介绍

 引脚说明：

接口	作用
V（VCC）	5V供电
G（GND）	接地
E（Echo）	接收引脚
T（Trig）	触发引脚

超声波模块是一种常用的测距技术，它利用声波来测量物体的距离。下面是工作原理：

1. 发射超声波信号：通过给Trig提供10us的TTL，能够触发超声波模块产生高频的声波信号。

2. 目标物体的反射：当声波遇到目标物体时，一部分声波会被目标物体反射回来。

3. 接收超声波信号：在接收到反射回来的声波信号是，Echo会输出低电平。

因此，通过计算Echo引脚的高电平时间，再利用音速便可计算出实际距离。

计算公式：                             

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2. Verilog实现

具体实现代码如下：

2.1 时间检测模块

`timescale 1ns / 1ps
//
module PosCounter(clk, reset, echo, echo_time); // 检测回波高电平持续时间
input clk;
input reset;
input echo;
output [40:0] echo_time;//回响信号持续时间

parameter S0 = 2'b00, S1 = 2'b01, S2 = 2'b10; // 状态定义 S0:闲置, S1:开始测距计数, S2:结束测距计数
reg[1:0] curr_state, next_state;
reg echo_reg1, echo_reg2;//两个回响信号寄存器
reg [19:0] count, dis_reg;
reg [40:0] reg_echo_time; //echo回响信号输出时间
wire start;
wire finish;
assign start = echo_reg1&~echo_reg2;  //检测posedge
assign finish = ~echo_reg1&echo_reg2; //检测negedge

always@(posedge clk)
begin
    if(reset==1)
    begin
        echo_reg1 <= 0;
        echo_reg2 <= 0;
        count <= 0;
        dis_reg <= 0;
        curr_state <= S0;
    end
    
    else
    begin
        echo_reg1 <= echo;          // 当前
        echo_reg2 <= echo_reg1;     // 后一个
        case(curr_state)
        S0:begin
                if (start) // 检测到上升沿
                    curr_state <= next_state; //S1
                else
                    count <= 0;
                end
        S1:begin
                if (finish) // 检测到下降沿
                    curr_state <= next_state; //S2
                else
                    begin
                        count <= count + 1;
                    end
            end
        S2:begin
                dis_reg <= count; // 缓存计数结果
                count <= 0;
                curr_state <= next_state; //S0
            end
        endcase
    end
end

always@(curr_state)
begin
    case(curr_state)
    S0:next_state <= S1;
    S1:next_state <= S2;
    S2:next_state <= S0;
    endcase
end

always@(posedge clk)
    begin
        reg_echo_time=(dis_reg*8);//返回echo时间(ns)
    end
assign echo_time=reg_echo_time;

endmodule

逻辑：

• 根据当前状态进行状态转移和计数操作：
  • S0：闲置状态，如果检测到回波信号上升沿，则转移到下一个状态S1，否则计数器清零。
  • S1：开始测距计数状态，如果检测到回波信号下降沿，则转移到下一个状态S2，否则计数器加一。
  • S2：结束测距计数状态，将计数结果存入距离寄存器，并将计数器清零，然后转移到闲置状态S0。
• 通过状态寄存器和下一个状态逻辑生成下一个状态。
• 在时钟的上升沿，根据计数结果计算回波信号的高电平持续时间，并将结果存入reg_echo_time寄存器。
• 将reg_echo_time赋值给输出端口echo_time。

2.2 触发模块

`timescale 1ns / 1ps


//10us触发信号
module Trig_Signal(
    input clk, //系统自身时钟
    input reset,
    output trig    
    );
    
    reg reg_trig;
    reg [25:0] jishu_cnt;
    parameter a=12500000;//100ms
    
    always@(posedge clk)
    begin
        if(reset==1'b1)
        begin
            reg_trig<=0;
            jishu_cnt<=0;
        end
        else if(jishu_cnt==((a/2)-1))
            begin        
                jishu_cnt<=0;
                reg_trig<=~reg_trig;
            end
        else jishu_cnt=jishu_cnt+1;       
   end
   assign trig=reg_trig;
endmodule

用于产生一个持续时间为10微秒（10us）的触发信号。

在时钟的上升沿触发时，根据计数器jishu_cnt的值进行处理。如果复位信号为1，将触发信号寄存器reg_trig和计数器jishu_cnt清零。否则，如果计数器达到了(a/2)-1的值，表示已经过了10微秒的一半时间，此时将计数器和触发信号寄存器取反。这样就实现了一个周期为10微秒的触发信号。

2.3 测距模块

`timescale 1ns / 1ps
module juli_detect(clk, reset, Trig, Echo,distance);
input clk;
input reset;
input Echo;
output Trig;
output [15:0]distance;   // 距离（单位MM）,5位十进制,包括两位小数
wire [20:0] ec_time; // 回波高电平持续时间ns
Trig_Signal u1(.clk(clk),.reset(reset),.trig(Trig));//分频出10hz信号
PosCounter u2(.clk(clk), .reset(reset),.echo(Echo),.echo_time(ec_time));
reg [15:0] distance_reg;
assign distance=distance_reg;
always@(posedge clk)
    begin
       distance_reg=(340*ec_time/1000000)/2;//mm    
    end

endmodule

实例化Trig_Signal模块，生成的触发信号Trig用于触发超声波模块发送出去。

实例化PosCounter模块，测量回波信号的高电平持续时间，将结果保存在ec_time中。

根据高电平持续时间ec_time计算出相应的距离值，并将结果存储在寄存器distance_reg中。

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具体结构如下：