0—基于FPGA(ZYNQ-Z2)的多功能小车

   在电子技术与创新的课设中我选择了这个题目，在设计的时候遇到了非常多的问题，但是网上的对应资料又非常少，因此在完成设计之后，我把设计方法与代码在这篇博客中分享出来，希望能对需要的人有所帮助。

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目录

1.题目

2. 题目分析：

3. 器件使用

4. 工程文件 

5. 传送门

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1.题目

基于FPGA的多功能小车
1、基本要求
设计一个多功能的智能小车，通过多传感器的数据融合可以实现智能小车的红外避障、循迹、寻光、红外遥控、无线蓝牙、超声波测距与避障的功能。整个系统可以分为FPGA控制模块、电机驱动模块、传感器检测模块、数码管显示模块。
实验中需要通过FPGA来控制两个直流电机的正反转，从而实现两个轮子的转向和转速。由于FPGA引脚的驱动能力很弱不能直接驱动电机.所以需要电机的驱动电路。驱动电路不仅有提升驱动能力的作用，还起到隔离保护的作用。
传感器检测模块包括:红外避障和循迹模块、寻光模块、红外遥控模块、无线蓝牙模块、超声波测距与避障模块。
用数字来显示智能小车当前处于何种模式，如1代表循迹功能等最后，将各个单元模块逐级连接起来,实现系统功能。
2、扩展内容:自拟

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2. 题目分析：

  根据要求，小车需要实现电机驱动、电源管理、蓝牙遥控、红外遥控、超声波避障、循迹、红外避障、寻光，并且设计对应模块。

  这些要求对于STM32与Arduino而言，是非常容易实现的，但是使用FPGA却是另一种难度。一是因为FPGA更底层，更难；二是网上的资料稀缺，没有参考。这些原因造成了实现难度比较大。

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  对于项目的设计，我会从硬件与软件设计分模块实现。

硬件	软件
电源模块	PWM生成模块
电机驱动模块	电机模块
传感器模块	蓝牙模块
	分频模块
	超声波测距模块
	传感器算法设计
	Ardunio代码
	OpenMV代码

设计总览：

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3. 器件使用

器件	型号
小车底板	铝合金底板*1
电机	直流编码减速电机*4
蓝牙模块	JDY-31*1
超声波模块	CS100A*1
循迹模块	TCRT5000*2
寻光模块	TEMT6000*2
红外遥控	HX1838*1
电机驱动	TB6612FNG*2
数码管	四位数码管
稳压芯片	LM317、LM2596-5.0、AMS1117-3.3
电池	智能车锂电池
其他	杜邦线、贴片电容电阻电感LED、电位器等等
FPGA	PYNQ-7020(ZYNQ-Z2)
Ardunio	Arduino uno
视觉模块	OpenMV

编程平台：Vivado2018.3、Arduino IDE、OpenMV IDE、立创EDA

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 4. 工程文件 

演示视频：（待上传）

PCB文件：FPGA综合项目PCB文件

原理图：FPGA多功能小车 PCB原理图

工程文件：基于FPGA(PYNQ-7020)的多功能小车

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5. 传送门

1.硬件设计

1.1 硬件设计—电源模块

1.2 硬件设计—电机驱动模块(TB6612FNG)

1.3 硬件设计—传感器模块设计与PCB总览

2. 软件设计

2.1 软件设计—电机驱动模块

2.2 软件设计—蓝牙串口

2.3 软件设计—超声波测距

2.4 软件设计—红外遥控

2.5 软件设计—寻迹模块、寻光模块、跟随模块

3. 拓展功能

3.1 拓展功能—OpenMV的色块识别

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注：本人大二学生，对FPGA理解浅薄，如有错误请指正。