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喧嚣之中不再一个人
一碗爱学习的小粥
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SLAM之反求运动和地图点(对极几何)
前面的文章介绍了如何在已知空间点的情况下在不同坐标系中的表示(刚体的坐标变换),以及如何将空间中的点投影到相机中生成图像,但是现实中的情况却是相反的情况(空间点以及坐标系之间的变换未知),这也正是SLAM要求解的问题。原创 2023-06-26 10:34:55 · 342 阅读 · 0 评论 -
SLAM中刚体的运动描述
物体在真实世界中是运动的,SLAM中求解的机器人位姿就是求解机器人的运动。SLAM的问题就是求解世界坐标系中的静态物理点坐标以及运动的机器人点坐标集合(机器人运动点的集合构成机器人的运动轨迹)。而通常我们获取的信息是以机器人本体为坐标系下的世界点的坐标信息,因此需要完成运动坐标系下的坐标到世界坐标系坐标的转换。原创 2023-06-09 23:09:12 · 779 阅读 · 0 评论 -
视觉相机模型以及投影原理推导——(单目)
合并参数:改写成矩阵形式:K就是常说的内参矩阵、最终投影公式:左边的是投影点坐标、右边的K叫做内参矩阵,由焦距、缩放因子、平移因子组成,Pw为世界坐标系下的物理点的齐次坐标 Pu、v为像素坐标下的投影点的齐次坐标。原创 2023-06-08 11:40:07 · 2698 阅读 · 0 评论 -
slam过去与未来1_what_salm
对于salm 的个人理解,希望能帮助小白了解slam原创 2022-10-25 12:37:11 · 548 阅读 · 0 评论