将ROS bag包形式的tum视频数据集提取为图片

1、目的

将ROS bag包形式的tum视频数据集提取为图片

2、前提

• 下载好的tum数据集，格式为ROS bag包
• ROS平台

3、步骤

• 0 新开终端启动roscore

roscore

• 1 启动图片抓取节点

rosrun image_view extract_images image:=/抓取的图像话题名称 _image_transport:=compressed _filename_format:="your_directory/image%04i.jpg"

注意：
　　　　如果你的图像是压缩的，你可能需要添加_image_transport:=compressed参数，我是添加了之后才有图片的。
　　　　_filename_format:=“your_directory/image%04i.jpg” 为你的图片存储路径，不指定的话默认为你的终端所在路径；
　　　　你也可以指定你需要抓取的帧率，因为每帧抓取可能抓取很多图片，你也可以设置抓取的频率 _sec_per_frame:=抓取时间间隔

• 2 启动ROS bag包

rosbag play /path_to_bag_file/your_bag_file.bag

最后等待ros包放映结束后就可以在指定的文件夹中看到截取的图片了。
如果你不知道你需要抓取的图片话题名可以先启动ROS bag 包用 rostopic list查看话题名，然后按照重新按照上述步骤启动即可。