江科大笔记—MPU6050简介

代码敲不对.

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文章标签：单片机嵌入式硬件 stm32 笔记

于 2024-06-04 19:17:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_62005595/article/details/139437377

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MPU6050介绍

在这里插入图片描述 MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角也叫做欧拉角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景

在这里插入图片描述

欧拉角表明了飞机的姿态。欧拉角就是飞机机身相对于初始3个轴的夹角，飞机机头向下或上仰，这个轴的夹角叫俯仰，Pitch
飞机机身左翻滚或右翻滚，这个轴的夹角叫滚转，Roll
飞机机身保持水平，机头向右转或向左转，这个轴的夹角叫偏航，Yaw

3轴加速度计（Accelerometer）简称Accel或Acc或A：测量X、Y、Z轴的加速度
在这里插入图片描述
然后在X、Y、Z轴，这个芯片的内部分别布置一个加速度计

在这里插入图片描述
其中水平的虚线是感应轴线，中间是有一定质量，可以左右滑动的小滑块，左右各有一个弹簧顶着。当滑块移动时，就会带动上面的电位器滑动，电位器是分压电阻，测量电位器输出的电压，就能得到小滑块所受加速度的值。其实，这个加速度计就是测力计。总结，加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性。

3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）简称Gyro或G：测量X、Y、Z轴的角速度

在这里插入图片描述
中间是有一定质量的旋转轮，外面是3个轴的平衡环，当中间的选择轮高速旋转时，旋转轴方向保持不变，当外部物体方向转动时，内部旋转轴方向并不会转动，这就会在平衡环连接处产生角度偏差，如在连接处放一个旋转电位器，测量电位器的电压，就能得到旋转的角度。总结，陀螺仪具有动态稳定性，不具有静态稳定性。

MPU6050参数

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16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767，数据是16位，分2个字节存储。

加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）也就是重力加速度，1g=9.8m/s^2。如测量物体剧烈，量程选择大的，如测量物体平缓，量程选择小的。因为AD值范围是一定的，满量程选择越小，测量越细腻。

陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）单位是度每秒，是角速度单位，就是每秒旋转多少度。

可配置的数字低通滤波器，可配置寄存器来选择对输出数据进行低通滤波，如输出数据抖动太厉害，就可以加低通滤波，这样输出数据就会平缓。

可配置的时钟源和可配置的采样分频，配合使用，时钟源经过分频器的分频，可以为AD转换和内部其他电路提供时钟，控制分频系数，就可以控制AD转换的快慢。

I2C从机地址：1101000（AD0=0）这里地址是7位的
1101001（AD0=1）

如程序中用16位表示，一般会有2种表示方式，以110 1000例，转换16进制为0x68，有的地方说MPU6050从机地址是0x68。在发送一个字节时，要先把0x68左移1位，在按位或上读写位，读1写0，这是认为从机地址是0x68的操作。
第2种，把0x68左移1位后的数据，当做从机地址，左移1位后是0XD0，那MPU6050从机地址是0XD0。在发送一个字节时，如果要写，就直接把0XD0当做第一个字节，如要读，就把0XD0或上0x01，即0XD1当作一个字节。

硬件电路

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在仅有6轴的情况下无法保证一定是平衡的，欧拉角不够稳定，所以需要接入磁力计或者气压计来增加准确度，而XCL、XDA这两个引脚就是用来外接磁力计或者气压计使用的，在接入磁力计或者气压计后MPU6050的主机接口可以直接访问这些扩展芯片的数据，将数据读取进MPU6050中，在芯片中有DMP单元进行数据融合和姿态解算，但是如果不需要姿态解算功能的话其实也可以直接接在SCL和SDA这条总线上。