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Chapter1—Spatial Representation and Transformation
1.1Position,Orientation and Frames
①Position Vector
在A坐标系中表示p的位置
② Orientation
(9个元素有3个自由度是因为有6个限制因素:3*长度=1;3个向量两两互相垂直;)
旋转矩阵的范矩阵是其转置
1.2Mapping Between Frames
- 平行运动具有可交换性
- 旋转没有交换性
Rotation(not commutative)
选择特殊轴(xyz)作为旋转轴——(把复杂系统变简单)分量彼此不会有关系
General
顺着z轴转和移动z是最在意的方向,y是被选定的方向,x是在其基础上就定下来的
前乘与后乘的选择
后乘:A×B表示B相对于A旋转
前乘:B×A表示基座是世界坐标系
Compound
Inversion
1.3 Transfomation
General Rotstion Transformation
Rotation about an arbitrary vector k from origin
First find a coordinate frame C
Rotating T about is equivalent to rotating Xaround Z axis of frame C
Given a rotational transformation R
1.4
Equate R to (
)
Define Trace (A)=sum of diagonal components of matrix A
接近0时,突变比较明显,所以在计算时计算量很大,因此选择tan
有正负合理,有两个解。选择正号的,选择角度比较小的,整的时候小于180°
Another set:
From the largest element of noa,the largest of k(xyz)can be determined
1.5Three Angle Rotation : Euler angles,RPY Angles
Euler Angels:
当y轴转0时会出现退化
RPY Angels
Euler transformation solution
For Euler z-y-z
1.6 specification of position
Cylindrical Coordinates
*
*
旋转轴和平移轴时可能会比较简单;
Spheriacal Coordiantes
Summary