学习旋转编码器与中断处理的思考总结

旋转编码器的原理

• 旋转编码器通常有三个引脚：A、B 和 C（公共端）。

• 顺时针旋转时，A引脚和B引脚会输出一个正交编码的信号（A引脚的相位领先B引脚）。

• 逆时针旋转时，A引脚和B引脚的相位关系会反转（B引脚的相位领先A引脚）。

• 通过检测A和B引脚的信号变化，可以判断旋转方向和旋转速度。

信号变化和中断处理

• A引脚和B引脚的信号变化是正交的，即每次旋转会有四种状态变化：

1. 顺时针：A上升，B不变 -> A不变，B上升 -> A下降，B不变 -> A不变，B下降

2. 逆时针：B上升，A不变 -> B不变，A上升 -> B下降，A不变 -> B不变，A下降

• 通过设置A和B引脚的中断，可以捕捉到这些状态变化。

双边沿中断的必要性

• 仅设置一个引脚的上升沿或下降沿中断，会漏记另一引脚的状态变化，导致计数错误。

• 当设置为双边沿触发时，可以捕获每个引脚的上升沿和下降沿变化，从而避免漏记。

双边沿中断的实现

• 配置A和B引脚的中断为双边沿触发，即上升沿和下降沿都触发中断。

• 在中断服务程序中，分别处理上升沿和下降沿的情况，读取另一个引脚的状态，判断旋转方向。

重要代码示例

旋转编码器初始化代码

#include "stm32f10x.h"  // Device header

int16_t Encoder_Count;

void Encoder_Init(void) {
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  // Enable GPIOB clock
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);   // Enable AFIO clock

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  // Initialize PB0 and PB1 as input pull-up

    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);  // Map EXTI Line0 to PB0
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);  // Map EXTI Line1 to PB1

    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;  // Trigger on both edges
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

中断服务程序

void EXTI0_IRQHandler(void) {
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET) {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == Bit_RESET) {
            Encoder_Count++;  // 顺时针旋转
        } else {
            Encoder_Count--;  // 逆时针旋转
        }
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);  // Clear interrupt flag
    }
}

void EXTI1_IRQHandler(void) {
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET) {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == Bit_RESET) {
            Encoder_Count--;  // 逆时针旋转
        } else {
            Encoder_Count++;  // 顺时针旋转
        }
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);  // Clear interrupt flag
    }
}

计数获取函数

int16_t Encoder_Get(void) {
    int16_t temp;
    temp = Encoder_Count;
    Encoder_Count = 0;
    return temp;
}

总结

1. 旋转编码器的信号特点：A和B引脚输出正交编码信号。

2. 中断处理的必要性：需要使用双边沿中断，以确保捕获每一次状态变化，避免漏记。

3. 通过双边沿中断捕获：同时设置A和B引脚的中断，并在中断服务程序中处理每个引脚的状态变化，可以确保准确计数。

这种方式可以最大限度地减少漏记的可能性，并提高旋转编码器的计数精度。通过这些讨论和代码示例，解决了在高速旋转时可能发生的计数错误问题。