STM32HAL库180度舵机驱动，MG90S

前言

        最近做项目有用到mg90s这个180度的，看到网上HAL库的驱动不多，所以分享一下，毕竟谁都不喜欢干重复造轮子的事。在机器人制作、模型控制或是自动化项目中，舵机都因其精确的角度控制和易于使用的特性而备受青睐。

外观

1. 舵机是一种集成了电机、传动机构和位置反馈系统的特殊电机，能够根据输入的信号自动调整到指定角度并保持稳定。主要由外壳、电机、齿轮组、电位计和控制电路板组成。
2. 当控制信号（通常是PWM信号）发送到舵机时，控制电路会根据信号调整电机的旋转方向和速度，直至电位计检测到的角度与设定角度一致，实现闭环控制。
3. 舵机通常有三个接口：电源线（红色，通常为+5V或+6V）、地线（黑色或棕色）和信号线（黄色或橙色）。

控制

        舵机的控制信号为周期是 20ms (50Hz)的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从 0.5ms-2.5ms, 脉宽越大，转动角度越大。当然不能超过他最大脉宽，也不能否小于最小脉宽。

CubeMX配置

1.Clock Source（时钟源）：这里选择Internal Clock（内部时钟）

2.Channel（通道）：这里选一个你要输出的通道把他配置成PWM Generation （PWM输出模式）

3.底下的参数都保持默认就是默认低电平模式了，如果你的不是把下面PWM输出模式12切换一下

4.最重要的就是预分频器和自动重装值的设定了：这里一定要注意你选择的定时器是挂载在哪条总线上，以及定时器的频率，我这里用的是G431CBT6没有外部晶振，主频150MHz，我这里使用的TIMER1也是150Mhz，如果你主频64，150改64，72就150改72，这样最简单方便，注意取值范围和结果-1就行。

代码

derives_servo.h

#ifndef __DERIVES_SERVO_H
#define __DERIVES_SERVO_H

#include "main.h"

/********************移植修改********************/
#define Servo_Tim_Number   htim1           //定时器序号	
#define Servo_Tim_Channel  TIM_CHANNEL_1   //定时器通道
#define Servo_Tim_Counter  200             //计数器数值

extern TIM_HandleTypeDef Servo_Tim_Number;

void Servo_Init(const uint8_t Angle);
int8_t Servo_Control(const uint8_t Angle);
void Servo_Test(void);

#endif /*__DERIVES_SERVO_H*/

derives_servo.c

/***********************************************************************************************
  * 程序名称：	MG90S舵机驱动
  * 创建时间：	2024.6.12
  * 注意事项：  仅支持MG90S舵机180度版本，移植其他舵机注意修改
  **********************************************************************************************/
#include "drivers_servo.h"     

/***********************************************************************************************
 * 函数名称：SERIVO_Init
 * 功能描述：舵机初始化
 * 输入参数：初始化舵机的角度
 * 输出参数：定时器数据
 * 返 回 值：无
 * 注意事项：移植注意修改定时器和通道
 * 修改日期          版本号          修改人          修改内容
 * --------------------------------------------------------------------------------------------
 * 2021/06/12         V1.0           WangJoy           创建
 **********************************************************************************************/
void Servo_Init(const uint8_t Angle)
{   
    Servo_Control(Angle);                           //设置初始化舵机的角度
    HAL_TIM_PWM_Start(&Servo_Tim_Number, Servo_Tim_Channel);    //开启定时器
}

/***********************************************************************************************
 * 函数名称：SERIVO_Control
 * 功能描述：控制舵机旋转
 * 输入参数：角度 0~180
 * 输出参数：定时器数据
 * 返 回 值：-1输入角度错误
 * 注意事项：移植注意修改定时器和通道
 * 修改日期          版本号          修改人          修改内容
 * --------------------------------------------------------------------------------------------
 * 2021/06/12         V1.0           WangJoy           创建
 **********************************************************************************************/
int8_t Servo_Control(const uint8_t Angle)
{
    if(Angle > 180)    return -1;       //输入参数检查
    
    uint16_t temp = Servo_Tim_Counter * (1755 - Angle) / 1800;
    __HAL_TIM_SetCompare(&Servo_Tim_Number, Servo_Tim_Channel, temp);
    
    return 1;    
}

/***********************************************************************************************
 * 函数名称：Servio_Test
 * 功能描述：舵机测试程序
 * 输入参数：无
 * 输出参数：舵机控制角度
 * 返 回 值：无
 * 注意事项：需先调用初始化舵机程序
 * 修改日期          版本号          修改人          修改内容
 * --------------------------------------------------------------------------------------------
 * 2021/06/12         V1.0           WangJoy           创建
 **********************************************************************************************/
void Servo_Test(void)
{
    Servo_Control(0);
    osDelay(1000);
    Servo_Control(180);
    osDelay(1000);
}

移植注意

1.头文件里面的三个宏定义注意修改

2.测试程序我用的是osDelay，如果你没有用操作系统换成自己的延时函数。