0.栈 和 堆
一、Freertos简介
1.Freertos介绍
1）RTOS指的是一类的实时操作系统
2）rtos的使用：用户根据对任务来设置其优先级然后来使用调度器来决定哪一个任务来先执行。
3）Freertos的文件数量远低于其他操作系统
4）主要特点：支持抢占式
2.为何选择FreeRTOS
1）市场占用率高
2）免费，开源，可移植【兼容性好】
3）有较多的组件
3.获取Freertos资料
官网：FreeRTOS - Free RTOS Source Code Downloads, the official FreeRTOS zip file release download
查看历史版本：FreeRTOS Real Time Kernel (RTOS) - Browse /FreeRTOS at SourceForge.net
相关文档的下载
4.Freertos编程风格
1）实际上是对C的数据类型进行了重定义
2）数据类型在portacro.h【\FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3】
1.数据类型
2.变量名
3.函数名
4.宏
二、将Freertos移植到STM32
1.源码下载
下载：V9.0.0【稳定，文件资料多】
FreeRTOS Real Time Kernel (RTOS) download | SourceForge.net
2.文件介绍
task.c----》是任务创建，调度等函数的实现
port.c---》针对不同硬件平台的接口文件，主要负责实现与硬件相关的功能
3.Freertos移植
1.将FreeRTOS的源码复制到我们待移植的文件夹中
2.添加相关的文件
3.添加FreeRTOSConfig.h的文件
这个头文件在我们移植相关的MCU的示例代码文件夹中有
文件作用：FreeRTOS相关的配置
/*
FreeRTOS V9.0.0 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.
All rights reserved
VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.
This file is part of the FreeRTOS distribution.
FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under
the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the
Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.
***************************************************************************
>>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to !<<
>>! distribute a combined work that includes FreeRTOS without being !<<
>>! obliged to provide the source code for proprietary components !<<
>>! outside of the FreeRTOS kernel. !<<
***************************************************************************
FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
FOR A PARTICULAR PURPOSE. Full license text is available on the following
link: http://www.freertos.org/a00114.html
***************************************************************************
* *
* FreeRTOS provides completely free yet professionally developed, *
* robust, strictly quality controlled, supported, and cross *
* platform software that is more than just the market leader, it *
* is the industry's de facto standard. *
* *
* Help yourself get started quickly while simultaneously helping *
* to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS *
* tutorial book, reference manual, or both: *
* http://www.FreeRTOS.org/Documentation *
* *
***************************************************************************
http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem? Start by reading
the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?". Have you
defined configASSERT()?
http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality
embedded software for free we request you assist our global community by
participating in the support forum.
http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to
be as productive as possible as early as possible. Now you can receive
FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers
Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.
http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,
including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS
compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.
http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.
Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.
http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High
Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand. Low cost OpenRTOS
licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.
http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety
engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and
mission critical applications that require provable dependability.
*/
#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H
#include "system.h"
#include "usart.h"
//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
//断言
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)
/************************************************************************
* FreeRTOS基础配置配置选项
*********************************************************************/
/* 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片）
*
* 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。
* 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。
* 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。
*/
#define configUSE_PREEMPTION 1
//1使能时间片调度(默认式使能的)
#define configUSE_TIME_SLICING 1
/* 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务：
* 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。
*
* 通用方法：
* 1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。
* 2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件
* 3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。
* 4.不强制要求限制最大可用优先级数目
* 特殊方法：
* 1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
* 2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
* 3.比通用方法更高效
* 4.一般强制限定最大可用优先级数目为32
* 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
*/
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1
/* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行
* 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决
*
* 下载方法：
* 1.将开发版正常连接好
* 2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键
*
* 1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V)
* 2.重新上电，下载
*
* 1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载
* STMISP -> 清除芯片(z)
*/
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0
/*
* 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk
* Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz，
* 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期；
*/
#define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock)
//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ (( TickType_t )1000)
//可使用的最大优先级
#define configMAX_PRIORITIES (32)
//空闲任务使用的堆栈大小
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((unsigned short)128)
//任务名字字符串长度
#define configMAX_TASK_NAME_LEN (16)
//系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
//空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
//启用队列
#define configUSE_QUEUE_SETS 0
//开启任务通知功能，默认开启
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1
//使用互斥信号量
#define configUSE_MUTEXES 0
//使用递归互斥信号量
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0
//为1时使用计数信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0
/* 设置可以注册的信号量和消息队列个数 */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0
/*****************************************************************
FreeRTOS与内存申请有关配置选项
*****************************************************************/
//支持动态内存申请
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
//支持静态内存
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0
//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(36*1024))
/***************************************************************
FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项
**************************************************************/
/* 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子
*
* 空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
* FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )，
* 这个函数在每个空闲任务周期都会被调用
* 对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。
* 因此必须保证空闲任务可以被CPU执行
* 使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的
* 不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数
*/
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
/* 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子
*
*
* 时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
* FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void )
* 时间片中断可以周期性的调用
* 函数必须非常短小，不能大量使用堆栈，
* 不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数
*/
/*xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行*/
#define configUSE_TICK_HOOK 0
//使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
/*
* 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能
* 用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
* 此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法 */
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
/********************************************************************
FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项
**********************************************************************/
//启用运行时间统计功能
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0
//启用可视化跟踪调试
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0
/* 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
* prvWriteNameToBuffer()
* vTaskList(),
* vTaskGetRunTimeStats()
*/
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1
/********************************************************************
FreeRTOS与协程有关的配置选项
*********************************************************************/
//启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configUSE_CO_ROUTINES 0
//协程的有效优先级数目
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )
/***********************************************************************
FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项
**********************************************************************/
//启用软件定时器
#define configUSE_TIMERS 0
//软件定时器优先级
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1)
//软件定时器队列长度
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
//软件定时器任务堆栈大小
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)
/************************************************************
FreeRTOS可选函数配置选项
************************************************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
#define INCLUDE_eTaskGetState 1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0
//#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1
//#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0
//#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0
/******************************************************************
FreeRTOS与中断有关的配置选项
******************************************************************/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
#else
#define configPRIO_BITS 4
#endif
//中断最低优先级
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15
//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) /* 240 */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
/****************************************************************
FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项
****************************************************************/
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
/* 以下为使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 */
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
#include "trcRecorder.h"
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1 // 启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用）
#endif
#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
因为在我们的FreeRTOSConfig.h文件中定义了跟stm32f103xx_it.c中相同的函数，所以我们需要将stm32f103xx_it.c中的函数注释掉
系统配置文件修改
下面的三个配置是一定要有的
/**必须定义的宏*/
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 14.修改SysTick文件
这里为什么要修改Systick的滴答时钟？？？？
因为我们的HAL库HAL_delay是基于SysTick去实现的，FreeRTOS的时间片也是基于SysTick去实现的。如果两者一起使用Systick可能中间会出现冲突【FreeRTOS有些地方会屏蔽中断，造成delay不准确】，所以我们既然要将FreeRTOS移植进来，则我们想要HAL对SysTick进行妥协。不要使用SysTick，将SysTick让给FreeRTOS。所以我们将HAL的时间单元（原来的SysTick修改为其他定时器进行）
因为在操作系统中的SysTick被用做系统时钟，所以我们的Timebase Source不能在使用SysTick
5.修改stm32f103xx_it.c
FreeRTOS的时间片的轮询：就是使用了SysTick是我们操作系统的时钟，所以使用到中断处理函数，就要使用SysTick来进行计时【让it和FreeRTOS产生关系】
1.添加头文件
2.将PendSV_Handler和SVC_Handler这两个函数注释了
3.修改sysTikc回调函数【见下面】
xPortSysTickHandler函数
1）FreeRTOS实现实时多任务调度的重要机制之一，它利用SysTick硬件定时器为系统提供稳定的时钟源，并通过周期性中断来实现任务的调度和切换。
2）具体来说，xPortSysTickHandler函数的功能是调用xTaskIncrementTick()使嘀嗒信号计数值递增，并且检查是否需要进行上下文切换。如果需要进行上下文切换，就将PendSV中断挂起，实际的上下文切换是在PendSV的中断处理程序里执行的。这样，FreeRTOS就能够实现多任务并发执行，使得各个任务能够按照设定的优先级和时间片进行调度。
/**
在FreeRTOS中，SysTick是系统时钟，每一个任务的调度都要使用到SysTick，所以我们才需要
*/
void SysTick_Handler(void)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED) //判断此时是否有任务在执行
{
xPortSysTickHandler(); //调用port.c中已写好的中断函数
}
}因为这个 ‘xPortSysTickHandler’是调用了port.c文件中的函数，我们这里想要使用，则想要先将这个函数extern出来
4.SysTick的编写
#include "SysTick.h"
#include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS使用
#include "task.h"
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//SYSCLK:系统时钟频率
void SysTick_Init(u8 SYSCLK)
{
u32 reload;
//配置系统时钟源
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟 HCLK--->72MHZ
//1MHZ=1/1000 000=1us
fac_us=SystemCoreClock/1000000; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
//每秒SysTick定时器需要计数的次数
reload=SystemCoreClock/1000000; //每秒钟的计数次数 单位为M
//这个reload为了计算出：
//reload=(SystemCoreClock/1000000)*(1000000/configTICK_RATE_HZ)
// =SystemCoreClock/configTICK_RATE_HZ=系统时钟频率/RTOS的任务调度频率=一个系统时钟需要进行几个任务调度
reload=reload*(1000000/configTICK_RATE_HZ); //根据configTICK_RATE_HZ(（RTOS的任务调度频率）)设定溢出时间
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; //每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
}
//延时nus
//nus:要延时的us数.
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
/*递减计数器:told>tnow
reload
told
tnow
此时的tick=told-tnow
*/
/*递减计数器:tnow>told
reload
tnow
told
此时的tick=(reload-tnow)+told
*/
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
//记录刚刚进入的tick值
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)
tcnt=tcnt+(told-tnow); //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else
tcnt=tcnt+(reload-tnow)+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
};
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
//因为这个函数调用了vTaskDelay，所以当调用这个函数的时候会引发任务调度
void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延时
}
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}
//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
//这个延时函数不会引发任务调度
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
4.FreeRTOSConfig.h文件
/*
FreeRTOS V9.0.0 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.
All rights reserved
VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.
This file is part of the FreeRTOS distribution.
FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under
the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the
Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.
***************************************************************************
>>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to !<<
>>! distribute a combined work that includes FreeRTOS without being !<<
>>! obliged to provide the source code for proprietary components !<<
>>! outside of the FreeRTOS kernel. !<<
***************************************************************************
FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
FOR A PARTICULAR PURPOSE. Full license text is available on the following
link: http://www.freertos.org/a00114.html
***************************************************************************
* *
* FreeRTOS provides completely free yet professionally developed, *
* robust, strictly quality controlled, supported, and cross *
* platform software that is more than just the market leader, it *
* is the industry's de facto standard. *
* *
* Help yourself get started quickly while simultaneously helping *
* to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS *
* tutorial book, reference manual, or both: *
* http://www.FreeRTOS.org/Documentation *
* *
***************************************************************************
http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem? Start by reading
the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?". Have you
defined configASSERT()?
http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality
embedded software for free we request you assist our global community by
participating in the support forum.
http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to
be as productive as possible as early as possible. Now you can receive
FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers
Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.
http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,
including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS
compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.
http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.
Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.
http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High
Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand. Low cost OpenRTOS
licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.
http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety
engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and
mission critical applications that require provable dependability.
*/
#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H
#include "system.h"
#include "usart.h"
//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
//断言:捕捉假设，异常处理，测试的时候快速定位
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)
/************************************************************************
* FreeRTOS基础配置配置选项
*********************************************************************/
/* 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片）
*
* 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。
* 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。
* 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。
*/
#define configUSE_PREEMPTION 1
//1使能时间片调度(默认式使能的)【优先级相同的时候使用】
#define configUSE_TIME_SLICING 1
/* 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法【选择下一个要执行的任务：】
* 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。
*
* 通用方法：
* 1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。
* 2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件
* 3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。
* 4.不强制要求限制最大可用优先级数目
* 特殊方法：
* 1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
* 2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
* 3.比通用方法更高效
* 4.一般强制限定最大可用优先级数目为32
* 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
*/
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1
/* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行
* 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决
*
* 下载方法：
* 1.将开发版正常连接好
* 2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键
*
* 1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V)
* 2.重新上电，下载
*
* 1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载
* STMISP -> 清除芯片(z)
*/
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0
/*
* 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk
* Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz，
* 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期；
*/
#define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock)
//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
//时钟节拍：按照固定的时钟频率产生中断
#define configTICK_RATE_HZ (( TickType_t )1000)
//可使用的最大优先级
//默认优先级有32个，数值越小优先级越低【0级：是默认任务使用】
#define configMAX_PRIORITIES (32)
//空闲任务使用的堆栈大小，字为单位
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((unsigned short)128)
//任务名字字符串长度，包括'\0'
#define configMAX_TASK_NAME_LEN (16)
//系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
//空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务，启用抢占式
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
//启用队列
#define configUSE_QUEUE_SETS 0
//开启任务通知功能，默认开启
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1
//使用互斥信号量
#define configUSE_MUTEXES 0
//使用递归互斥信号量
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0
//为1时使用计数信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0
/* 设置可以注册的信号量和消息队列个数 */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0
/*****************************************************************
FreeRTOS与内存申请有关配置选项
*****************************************************************/
//支持动态内存申请，自动分配栈大小
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
//支持静态内存
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0
//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(36*1024))//36K
/***************************************************************
FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项
**************************************************************/
/* 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子
*
* 空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
* FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )，
* 这个函数在每个空闲任务周期都会被调用
* 对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。
* 因此必须保证空闲任务可以被CPU执行
* 使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的
* 不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数
*/
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
/* 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子
*
*
* 时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
* FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void )
* 时间片中断可以周期性的调用
* 函数必须非常短小，不能大量使用堆栈，
* 不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数
*/
/*xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行*/
#define configUSE_TICK_HOOK 0
//使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
/*
* 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能
* 用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
* 此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法 */
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
/********************************************************************
FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项
**********************************************************************/
//启用运行时间统计功能
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0
//启用可视化跟踪调试
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0
/* 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
* prvWriteNameToBuffer()
* vTaskList(),
* vTaskGetRunTimeStats()
*/
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1
/********************************************************************
FreeRTOS与协程有关的配置选项
*********************************************************************/
//启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configUSE_CO_ROUTINES 0
//协程的有效优先级数目
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )
/***********************************************************************
FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项
**********************************************************************/
//启用软件定时器
#define configUSE_TIMERS 0
//软件定时器优先级
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1)
//软件定时器队列长度
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
//软件定时器任务堆栈大小
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)
/************************************************************
FreeRTOS可选函数配置选项
************************************************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
#define INCLUDE_eTaskGetState 1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0
//#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1
//#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0
//#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0
/******************************************************************
FreeRTOS与中断有关的配置选项
******************************************************************/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
#else
#define configPRIO_BITS 4
#endif
//中断最低优先级
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15
//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) /* 240 */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
/****************************************************************
FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项
****************************************************************/
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
/* 以下为使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 */
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
#include "trcRecorder.h"
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1 // 启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用）
#endif
#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
5.移植总结
1）下载源码
2）拷贝需要的文件：7个c文件，include文件夹，protable（内存，内核，2个c，1个h）
3）工程添加文件
4）修改 配置文件 .h
5）修改中断相关的文件 xxx_it.c
①引入2个必须的头文件
②注释掉两个函数：pendsv，svc
③systick中断处理中，添加freertos的函数（先extern引入）
6.基于官方源码使用串口打印
1.基本的修改
1）将无关的文件移除
2）编译运行后根据Keil中报错的函数，将其删除干净【因为FreeRTOS官方使用的是LCD进行数据的显示，所以我们这里直接将与LCD相关的代码任务等删除干净】
3）将main函数中设置为硬件和任务调度函数即可
2.修改serial.c文件
将无关的代码删除，就剩下串口相关初始化代码即可。将main函数中的fputc移植到这个函数来。
/*
* 将原来函数中的中断删除，只设置相关的串口参数即可
*/
void SerialPortInit(void )
{
unsigned long ulWantedBaud = 115200;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/* Enable USART1 clock */
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE );
/* Configure USART1 Rx (PA10) as input floating */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStructure );
/* Configure USART1 Tx (PA9) as alternate function push-pull */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStructure );
USART_InitStructure.USART_BaudRate = ulWantedBaud;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_InitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;
USART_InitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;
USART_InitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;
USART_InitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;
USART_Init( USART1, &USART_InitStructure );
//USART_ITConfig( USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE );
USART_Cmd( USART1, ENABLE );
}
int fputc( int ch, FILE *f )
{
USART_TypeDef* USARTx = USART1;
//判断此时寄存器是否写完
while((USARTx->SR & (1<<7)) == 0);
//往DR寄存器中写入数据
USARTx->DR = ch;
return ch;
}3.使用模拟串口即可
三、FreeRTOS基础知识
1.任务调度
1.抢占式调度+时间片
1）基于优先级的抢占式任务调度策略
2）时间片：Systick
2.高优先级的会主动让出CPU
如果高优先级一直执行，但是中间有空闲的时候，会主动【最高优先级的是主动主动主动让出CPU】的将执行权让出去给其他优先级的任务执行，直到最高优先级需要的时候，才会回来。
3.FreeRTOS：数值越大，优先级越大
中断：数值越大，优先级越小
FreeRTOS优先级：数值越大，优先级越大
优先级不同
优先级相同
当一个任务执行不足一个时间片，会立刻切换到其他任务执行。【具体来说，当一个任务的执行时间不足一个时间片时，FreeRTOS会检查是否有其他就绪状态的任务等待执行。如果有，调度器会选择下一个就绪任务来执行，而不是等待当前任务的时间片结束。这样可以最大程度地利用系统资源，确保每个任务都有机会执行，而不会浪费时间等待不必要的空闲。】
2.任务状态
1.基本概念
1）挂起态：相当于时间暂停了。对于任务来说，是被动等待CPU资源。而这个挂起一般是需要我们主动将它恢复
2）阻塞态：对于任务来说，是主动等待CPU资源。
3）只有就绪态可以转换为运行态。【也就是说就绪态是成为运行态的必经之路】其他任务想要转换为运行态，必须先转换为就绪态。
2.三种状态的链表
为什么有三种状态想要使用链表？？？
1）存储在进行等待的任务，将其链接成为一个链表，方便我们对其进行操作
2）任务调度的时候，可能会从这个任务跳转到另外一个任务，那么被跳转的任务可能是执行到一半，则我们需要一个东西来将其存储起来，也就使用到链表。
1）一个bit后面可以跟着多个任务，多个任务组成一个链表
2）优先级，肯定是先看纵向的bit31是最大的（FreeRTOS中数值越大，优先级越大），然后横向看链表任务。排在越前面的，越先执行。
3.配置文件概述
相关的宏定义可以去官网查看使用即可
整体的配置文件分为三类：
1）INCLUDE开头：函数的使能，1表示可用，0表示不可用
2）config开头：FreeRTOS的一些功能配置，比如基本配置，内存配置等
3）其他配置：RendSV宏定义，SVC宏定义
4.编程命名规范
1.数据类型
这两个结构体所占据的空间大小，主要取决于所使用的平台。
2.变量名
3 函数名
4 宏的名
四、任务的一些知识
1.CPU，RAM，Flash的关系
2.一些汇编指令
R13：sp（栈）
R14：LR（返回地址）
R15：PC（当前指令地址）
1.读：LDR
2.写：STR
3.加操作：ADD
4.PUSH：将数据写入某一个地址
5.pop：将数据从内存中读取出来
3.栈的作用
4.怎么保存现场
1.要保存什么
1）程序运行到了哪里？？PC寄存器中的值
2）R2的值：我从内存里读到的值放在R2中，函数继续运行时，R2的值不要被破坏了
3）只需要保存R2吗？？切换任务的话就需要存储
4）保存在哪里？？内存里。内存在哪里？？栈里。
2.存储场景
1）硬件中断：保存使用到的几个寄存器的值，某一些寄存器的值硬件会自动保护
2）函数调用：如果是在任务中调用另外一个函数，并且这个值是给递归函数调用，则不需要存储这几个寄存器的值
3）任务切换：因为任务切换是互不干扰的，所以需要将寄存器中所有的寄存器都存储起来。
5.创建任务的细节
1）分配了TCB结构体
2）分配了栈
3）在栈里写入了函数地址，参数
6.调度机制概述
1.优先级与状态
2.调度方法
谁进行调度？？TICK中断【每隔1个TICK就会去就绪列表（pxReadyTaskLists）中查找当前优先级最高的任务去执行】
3.任务切换
1471
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
