51四轮五路红外寻迹小车

       要求：把基础的C语言过关，学习一下硬件的原理（电机的控制，循迹模块怎么使用），PWM调速。

#实验器材：

51单片机（最小系统板），

两个L298N驱动模块（分别驱动两个直流电机），

5个红外循迹模块，

小车底盘带电机，

降压模块（用于12V转5V），

12V锂电池，

杜邦线，排针（我的接口不够就引出了VCC和GND）

下面说一下硬件的接法：

L298N

四轮循迹小车要用两个驱动模块，前两个轮共用一个，后两个共用一个，具体的连线装车教程可以参考一下b站up主“ANME俱乐部“的组装视频。

若要对直流电机进行pwm调速，需拔掉使能通道A,B的盖帽，然后对使能端输出pwm脉冲，即可实现调速，当使能信号为0时，电机处于停止不转状态，也就是接上电源后也不转；当使能信号为1，IN接口为1时电机转动。

红外循迹模块

降压（稳压）模块

由于我用的是12V的锂电池，所以用了个降压模块降成了5V来给单片机单独供电

调速

在并没有了解过PWM的情况下，怎么调速呢？

        当时我有一同学用stm32做的小车，用延时就实现了小车的调速，完成了地图上复杂的循迹。我用实践证明，用延时确实是可行的。

        后来学了PWM，试着用PWM调速

PWM，就是通过改变高低电平的占空比实现，

void Timer0_Init()	
{ 
	TMOD|=0x01;  		//way0
	TH0=(65536-50)/256;  
	TL0=(65536-50)%256;  
	ET0=1; 				//开启定时器0中断
	TR0=1;				//启动定时器
	EA=1;				//开启总中断
}

void Timer0Init() interrupt 1 
{ 
	TH0=(65536-100)/256;  
	TL0=(65536-100)%256;
	t++;  
	if(t<pwmA)     { zuoqian=0;zuohou=1;}     
	else           { zuoqian=1;zuohou=0;}
	 
	if(t<pwmB)	   {youqian=0;youhou=1;} 
	else		       {youqian=1;youhou=0;} 

	if(t>=100)	 
	{t=0;}  
}

未完