基于ARDUINIO的5路红外循迹小车

最新推荐文章于 2024-07-08 23:19:15 发布

窦直坦 18053688908

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分类专栏：基于ARDUINIO的5路红外循迹小车文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48214416/article/details/107054270

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本文介绍了一位新手使用ARDUINO制作5路红外循迹小车的过程，涉及到自动驾驶技术，文章中提及借鉴了多位专家的代码。

摘要由CSDN通过智能技术生成

基于ARDUINIO的5路红外循迹小车新手抄袭了很多大神的代码。这里表示感谢*。

在这里插入图片描述

#define STOP      0
#define FORWARD   1
#define BACKWARD  2
#define STURNLEFT  3
#define STURNRIGHT 4
#define TURNLEFT  5
#define TURNRIGHT 6
#define TURNRIGHT90 7 
#define TURNLEFT90 8



int leftA_PIN = A0;
int leftB_PIN = A1;
int righA_PIN = A2;
int righB_PIN = A3;
int righ_PWM = 5;
int left_PWM = 6;

int trac1 = 11; //从车头方向的最右边开始排序
int trac2 = 10; 
int trac3 = 9; 
int trac4 = 8; 
int trac5 = 7; 

void setup() 
{
   
 //电机引脚初始化
  Serial.begin(9600);
  pinMode(leftA_PIN, OUTPUT);
  pinMode(leftB_PIN, OUTPUT);
  pinMode(righA_PIN, OUTPUT);
  pinMode(righB_PIN, OUTPUT);
  pinMode(righ_PWM, OUTPUT);
  pinMode(left_PWM, OUTPUT);
  pinMode(2, OUTPUT);




  //寻迹模块D0引脚初始化
  pinMode(trac1, INPUT);
  pinMode(trac2, INPUT);
  pinMode(trac3, INPUT);
  pinMode(trac4, INPUT);
  pinMode(trac5, INPUT);
}

void loop() {
   

  tracing();
  delay(5);
}


void motorRun(int cmd)
{
   


  
  switch(cmd){
   
    case FORWARD:
      Serial.println("FORWARD"); //输出状态
      digitalWrite(leftA_PIN,LOW);      
      digitalWrite(leftB_PIN,HIGH);         
      digitalWrite(righA_PIN,LOW);      
      digitalWrite(righB_PIN,HIGH);  
      analogWrite(left_PWM,33);