基于stm32f4的五路循迹小车（终章）

不会的小菜

已于 2024-07-25 14:13:46 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-02-28 13:27:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/sgsgg0_0/article/details/136343624

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本文讲述了在智能车项目中，作者对电机转速调节的优化，尤其是循迹模块中控制转速差的细节，以及解决走线问题的方法。通过提供代码示例，展示了如何实现小车的循迹功能和基本操作。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

#本章为智能车部分的最后一章，主要将前面几部分的部分没解决的问题再强调一遍。

电机转速调节部分

我们使用的是tb6612驱动板，驱动的电机转速最大是2500.

我们在实现循迹模块的时候，控制小车左转右转时候，我们是控制左右电机转速差值，我最开始参考的网上的别人的一些代码和思路，发现别人主要将转速差控制在50或100。

当我实现小车循迹模块的时候，我发现50，100的转速差梯度根本体现不明显，当转速差200及以上才可以看出来轻微的区别，甚至有的地方的直角转弯我设置速度差为1000.

只有这个样子设置，才能完美的体现出左转右转的情况，（这也仅仅是针对我这一个的小车模型来说的，如果别的芯片驱动板可能会有些差异，具体还要看调试的过程。）

循迹电机控制部分的代码如下


void runCarLeft(){
	runMotorSpeed(LEFT,0);
	runMotorSpeed(RIGHT,1900);
	HAL_Delay(10);
}
void runCarLittleLeft(){
	runMotorSpeed(LEFT,50);
	runMotorSpeed(RIGHT,1300);
		//HAL_Delay(10);
}
void runCarLittleLeft1(){
	runMotorSpeed(LEFT,900);
	runMotorSpeed(RIGHT,1100);
		//HAL_Delay(10);	
}
void runCarRight(){
	
	runMotorSpeed(LEFT,1800);
	runMotorSpeed(RIGHT,0);
		HAL_Delay(10);
}
void runCarLittleRight(){
	runMotorSpeed(LEFT,1200);
	runMotorSpeed(RIGHT,50);
		//HAL_Delay(10);
}
void runCarLittleRight1(){
	runMotorSpeed(LEFT,1100);
	runMotorSpeed(RIGHT,900);
		//HAL_Delay(10);
}
void runCarGo(){
	runMotorSpeed(LEFT,520);
	runMotorSpeed(RIGHT,520);
		//HAL_Delay(10);
}
void runCarStop(){
	runMotorSpeed(LEFT,0);
	runMotorSpeed(RIGHT,0);
}

直接添加在motor.c文件中就可以，最后在主函数main里面添加循迹循环模块就行，也就是上一章提到的track函数。

直接在main里面写

while（1）{

track（）；

}

这样就可以实现我们小车的循迹板块啦！！

这是第一个需要提到的点。