基于stm32f4的五路循迹小车（终章）

#本章为智能车部分的最后一章，主要将前面几部分的部分没解决的问题再强调一遍。

电机转速调节部分

我们使用的是tb6612驱动板，驱动的电机转速最大是2500.

我们在实现循迹模块的时候，控制小车左转右转时候，我们是控制左右电机转速差值，我最开始参考的网上的别人的一些代码和思路，发现别人主要将转速差控制在50或100。

当我实现小车循迹模块的时候，我发现50，100的转速差梯度根本体现不明显，当转速差200及以上才可以看出来轻微的区别，甚至有的地方的直角转弯我设置速度差为1000.

只有这个样子设置，才能完美的体现出左转右转的情况，（这也仅仅是针对我这一个的小车模型来说的，如果别的芯片驱动板可能会有些差异，具体还要看调试的过程。）

循迹电机控制部分的代码如下

void runCarLeft(){
	runMotorSpeed(LEFT,0);
	runMotorSpeed(RIGHT,1900);
	HAL_Delay(10);
}
void runCarLittleLeft(){
	runMotorSpeed(LEFT,50);
	runMotorSpeed(RIGHT,1300);
		//HAL_Delay(10);
}
void runCarLittleLeft1(){
	runMotorSpeed(LEFT,900);
	runMotorSpeed(RIGHT,1100);
		//HAL_Delay(10);	
}
void runCarRight(){
	
	runMotorSpeed(LEFT,1800);
	runMotorSpeed(RIGHT,0);
		HAL_Delay(10);
}
void runCarLittleRight(){
	runMotorSpeed(LEFT,1200);
	runMotorSpeed(RIGHT,50);
		//HAL_Delay(10);
}
void runCarLittleRight1(){
	runMotorSpeed(LEFT,1100);
	runMotorSpeed(RIGHT,900);
		//HAL_Delay(10);
}
void runCarGo(){
	runMotorSpeed(LEFT,520);
	runMotorSpeed(RIGHT,520);
		//HAL_Delay(10);
}
void runCarStop(){
	runMotorSpeed(LEFT,0);
	runMotorSpeed(RIGHT,0);
}

直接添加在motor.c文件中就可以，最后在主函数main里面添加循迹循环模块就行，也就是上一章提到的track函数。

直接在main里面写

while（1）{

track（）；

}

这样就可以实现我们小车的循迹板块啦！！

这是第一个需要提到的点。

走线问题

前面几章说的可能不是很多，在这里总结的时候给大家走线问题解决一下。

走线其实很简单，引脚和对应的参数其实都很好看出来，也没有什么需要特别强调的，我就直接给大家放个走线图就好啦。

到这里来说，我们的智能车学习就告一段落啦，根据文章进度是肯定可以制造出来属于你自己的智能巡线小车。

最近学校有个机器人比赛，等完赛之后，我还会出一个系列手把手教大家如何制造出一个机器人，同时实现定点停车，精准射击等功能。

最近主要刚开学，要准备转专业的考试，要把高中学到的编程再重新拾起来，我会发一个30天速通c语言的系列，同时也可以很好的监督我按时完成自己的学习任务，与大家共勉，希望大家可以多多支持啦！

（在看me的文章的过程中，如果有不懂的地方欢迎提出来，看到了一定会回复嘞。）