2024年电赛H题--自动行驶小车思路分享

题目

第三问：

按照题目要求，小车从A点走到c点，有两种思路，

思路一：

小车可以按照第二问从A走到B走到C之后转向走到B在转向走向C走向D走向A，这种方案是在第二问的基础上加上转向闭环，在C或B点处转向，利用红外传感器作为反馈，当左边或者右边检测到黑线时停止转向，转向就是左右给相反的PWM值，但这种方案路程长，时间也就长

思路二：

转一定角度后走直线，可以衍生出以下几种方案

方案一：开环转向+位置环

在A点或者B点转向固定角度，利用左右给相反的PWM值，再用编码器脉冲值做限制，即可旋转角度，转向后按照第一问利用位置环走固定距离，停到黑线后开始循迹

方案二：角度环+标志反馈

在A点开机时记住当前陀螺仪的方向角，再在这个值的基础上加减获得目标值，此方法为动态目标值法，使小车移动到固定角度，在利用速度环或角度环前进，当红外检测到黑线时开始巡线（速度不宜过快，过快会冲出，按照实际情况选取），在B点做同样处理

这几种方案要根据实际情况选取更好的一种

第四问：加速第三问

此思路我并没有写具体代码，但思路代码并不难实现，各位请尽情发挥，有更好的方案也可一起探讨，如果实在不会，可接指导（私信）