正点原子Linux裸机开发学习笔记01C语言版LED开发实验

一，C 语言版 LED 灯简介

                                                         LED 灯驱动
               在实际中很少使用汇编语言去写嵌入式开发，大部分情况下我们都是使用C语言去编写。
而c语言需要用汇编语言来初始化一下c语言环境，比如初始化ddr，设置堆栈指针sp等。

①、汇编文件
汇编文件只是用来完成 C 语言环境搭建。
②、C 语言文件
C 语言文件就是完成我们的业务层代码的，其实就是我们实际例程要完成的功能。

                以 STM32F103 为例，其启动文件 startup_stm32f10x_hd.s 这个汇编文件就是完成 C 语言环境搭建的，当然还有一些其他的处理，比如中断向量表等等。当 startup_stm32f10x_hd.s 把 C 语言环境初始化完成以后就会进入 C 语言环境。
注：
                所谓的 C语言环境就是保证 C 语言能够正常运行。C 语言中的函数调用涉及到出栈入栈，出栈入栈就要对堆栈进行操作，所谓的堆栈其实就是一段内存，这段内存比较特殊，由 SP 指针访问，SP 指针指向栈顶。芯片一上电 SP 指针还没有初始化，所以 C 语言没法运行，对于有些芯片还需要初始化 DDR，因为芯片本身没有 RAM，或者内部 RAM 不开放给用户使用，用户代码需要在DDR 中运行，因此一开始要用汇编来初始化 DDR 控制器。

 二，汇编部分实验程序编写

汇编简单介绍：

                GNU 汇编语法适用于所有的架构，并不是 ARM 独享的， GNU 汇编由一系列的语句组成， 每行一条语句，每条语句有三个可选部分，如下：

                label：instruction @ comment

                label 即标号，表示地址位置，有些指令前面可能会有标号，这样就可以通过这个标号得到 指令的地址，标号也可以用来表示数据地址。注意 label 后面的“：”，任何以“：”结尾的标识

符都会被识别为一个标号。

                instruction 即指令，也就是汇编指令或伪指令。

                @符号，表示后面的是注释，就跟 C 语言里面的“ /* ”和“ */ ”一样，其实在 GNU 汇编文

件中我们也可以使用“/* ”和“ */ ”来注释。

                comment 就是注释内容。         

                在 STM32 中，启动文件 startup_stm32f10x_hd.s 就是完成 C 语言环境搭建的，当然还有一 些其他的处理，比如中断向量表等等。

                示例代码 10.3.1.1 STM32 启动文件堆栈初始化代码
1 Stack_Size EQU 0x00000400
2 
3 AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
4 Stack_Mem SPACE Stack_Size
5 __initial_sp
6 
7 ; <h> Heap Configuration
8 ; <o> Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
9 ; </h>
10
11 Heap_Size EQU 0x00000200
12
13 AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
14 __heap_base
15 Heap_Mem SPACE Heap_Size
16 __heap_limit
17 *******************省略掉部分代码***********************
18 Reset_Handler PROC
19 EXPORT Reset_Handler [WEAK]
20 IMPORT __main
21 IMPORT SystemInit
22 LDR R0, =SystemInit
23 BLX R0 
24 LDR R0, =__main
25 BX R0
26 ENDP

第 1 行代码就是设置栈大小，这里是设置为 0X400=1024 字节。

第 5 行的 __initial_sp 就是初始化 SP 指针。

第 11 行是设置堆大小。

第 18 行是复位中断服务函数， STM32 复位完成以后会执行此中断服务函数。

第 22 行调用 SystemInit() 函数来完成其他初始化工作。

第 24 行调用 __main ， __main 是库函数，其会调用 main() 函数。

                I.MX6U 的汇编部分代码和 STM32 的启动文件 startup_stm32f10x_hd.s 基本类似的，只是本 实验我们不考虑中断向量表，只考虑初始化 C 环境即可。

1 .global _start /* 全局标号 */
2 
3 /*
4 * 描述： _start 函数，程序从此函数开始执行，此函数主要功能是设置 C
5 * 运行环境。
6 */
7 _start:
8 
9 /* 进入 SVC 模式 */
10 mrs r0, cpsr
11 bic r0, r0, #0x1f /* 将 r0 的低 5 位清零，也就是 cpsr 的 M0~M4 */
12 orr r0, r0, #0x13 /* r0 或上 0x13,表示使用 SVC 模式 */
13 msr cpsr, r0 /* 将 r0 的数据写入到 cpsr_c 中 */
14
15 ldr sp, =0X80200000 /* 设置栈指针 */
16 b main /* 跳转到 main 函数 */

第 1 行定义了一个全局标号 _start 。

第 7 行就是标号 _start 开始的地方，相当于是一个 _start 函数，这个 _start 就是第一行代码。

第 10~13 行就是设置处理器进入 SVC 模式。

第 15 行通过 ldr 指令设置 SVC 模式下的 SP 指针=0X80200000。

第 16 行就是跳转到 main 函数， main 函数就是 C 语言代码了。因为 I.MX6U-ALPHA 开发板上的DDR3地址范围是0X80000000~0XA0000000(512MB) 或 者0X80000000~0X90000000(256MB)，不管是 512MB 版本还是 256MB 版本的，其 DDR3 起始地址都是 0X80000000。由于 Cortex-A7 的堆栈是向下增长的，所以将 SP 指针设置为 0X80200000，因此 SVC 模式的栈大0X80200000-0X80000000=0X200000=2MB，2MB 的栈空间已经很大了，如果做裸机开发的话绰绰有余。

SVC模式介绍：

                        除了 User(USR)用户模式以外，其它 8 种运行模式都是特权模式。这几个

运行模式可以通过软件进行任意切换，也可以通过中断或者异常来进行切换。大多数的程序都

运行在用户模式，用户模式下是不能访问系统所有资源的，有些资源是受限的，要想访问这些

受限的资源就必须进行模式切换。但是用户模式是不能直接进行切换的，用户模式下需要借助

异常来完成模式切换，当要切换模式的时候，应用程序可以产生异常，在异常的处理过程中完

成处理器模式切换。

                        当中断或者异常发生以后，处理器就会进入到相应的异常模式种，每一种模式都有一组寄 存器供异常处理程序使用，这样的目的是为了保证在进入异常模式以后，用户模式下的寄存器 不会被破坏。

三，C 语言部分实验程序编写

                在 main.h 里面输入代码：

示例代码 10.3.2.1 main.h 文件代码
#ifndef __MAIN_H
#define __MAIN_H
/******************************************************************
Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.
文件名 : main.h
作者 : 左忠凯
版本 : V1.0
描述 : 时钟 GPIO1_IO03 相关寄存器地址定义。
其他 : 无
 
原子哥在线教学:www.yuanzige.com 论坛:www.openedv.com
347
I.MX6U 嵌入式 Linux 驱动开发指南
日志 : 初版 V1.0 2019/1/3 左忠凯创建
*****************************************************************/
1 /* 
2 * CCM 相关寄存器地址
3 */
4 #define CCM_CCGR0 *((volatile unsigned int *)0X020C4068)
5 #define CCM_CCGR1 *((volatile unsigned int *)0X020C406C)
6 #define CCM_CCGR2 *((volatile unsigned int *)0X020C4070)
7 #define CCM_CCGR3 *((volatile unsigned int *)0X020C4074)
8 #define CCM_CCGR4 *((volatile unsigned int *)0X020C4078)
9 #define CCM_CCGR5 *((volatile unsigned int *)0X020C407C)
10 #define CCM_CCGR6 *((volatile unsigned int *)0X020C4080)
11
12 /* 
13 * IOMUX 相关寄存器地址
14 */
15 #define SW_MUX_GPIO1_IO03 *((volatile unsigned int *)0X020E0068)
16 #define SW_PAD_GPIO1_IO03 *((volatile unsigned int *)0X020E02F4)
17
18 /* 
19 * GPIO1 相关寄存器地址
20 */
21 #define GPIO1_DR *((volatile unsigned int *)0X0209C000)
22 #define GPIO1_GDIR *((volatile unsigned int *)0X0209C004)
23 #define GPIO1_PSR *((volatile unsigned int *)0X0209C008)
24 #define GPIO1_ICR1 *((volatile unsigned int *)0X0209C00C)
25 #define GPIO1_ICR2 *((volatile unsigned int *)0X0209C010)
26 #define GPIO1_IMR *((volatile unsigned int *)0X0209C014)
27 #define GPIO1_ISR *((volatile unsigned int *)0X0209C018)
28 #define GPIO1_EDGE_SEL *((volatile unsigned int *)0X0209C01C)
29
30 #endif

                在 main.h 中我们以宏定义的形式定义了要使用到的所有寄存器，后面的数字就是其地址， 比如 CCM_CCGR0 寄存器的地址就是 0X020C4068 ，这个很简单，很好理解。

                接下看一下 main.c 文件，在 main.c 里面输入如下所示代码：

示例代码 10.3.2.2 main.c 文件代码
/**************************************************************
Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.
文件名 : main.c
作者 : 左忠凯
版本 : V1.0
描述 : I.MX6U 开发板裸机实验 2 C 语言点灯
 
原子哥在线教学:www.yuanzige.com 论坛:www.openedv.com
348
I.MX6U 嵌入式 Linux 驱动开发指南
 使用 C 语言来点亮开发板上的 LED 灯，学习和掌握如何用 C 语言来
 完成对 I.MX6U 处理器的 GPIO 初始化和控制。
其他 : 无
日志 : 初版 V1.0 2019/1/3 左忠凯创建
**************************************************************/
1 #include "main.h"
2 
3 /*
4 * @description : 使能 I.MX6U 所有外设时钟
5 * @param : 无
6 * @return : 无
7 */
8 void clk_enable(void)
9 {
10 CCM_CCGR0 = 0xffffffff;
11 CCM_CCGR1 = 0xffffffff;
12 CCM_CCGR2 = 0xffffffff;
13 CCM_CCGR3 = 0xffffffff;
14 CCM_CCGR4 = 0xffffffff;
15 CCM_CCGR5 = 0xffffffff;
16 CCM_CCGR6 = 0xffffffff;
17 }
18 
19 /*
20 * @description : 初始化 LED 对应的 GPIO
21 * @param : 无
22 * @return : 无
23 */
24 void led_init(void)
25 {
26 /* 1、初始化 IO 复用, 复用为 GPIO1_IO03 */
27 SW_MUX_GPIO1_IO03 = 0x5; 
28 
29 /* 2、配置 GPIO1_IO03 的 IO 属性 
30 *bit 16:0 HYS 关闭
31 *bit [15:14]: 00 默认下拉
32 *bit [13]: 0 kepper 功能
33 *bit [12]: 1 pull/keeper 使能
34 *bit [11]: 0 关闭开路输出
35 *bit [7:6]: 10 速度 100Mhz
36 *bit [5:3]: 110 R0/6 驱动能力
37 *bit [0]: 0 低转换率
38 */
39 SW_PAD_GPIO1_IO03 = 0X10B0; 
40 
41 /* 3、初始化 GPIO, GPIO1_IO03 设置为输出 */
42 GPIO1_GDIR = 0X0000008;
43 
44 /* 4、设置 GPIO1_IO03 输出低电平，打开 LED0 */
45 GPIO1_DR = 0X0;
46 }
47 
48 /*
49 * @description : 打开 LED 灯
50 * @param : 无
51 * @return : 无
52 */
53 void led_on(void)
54 {
55 /* 
56 * 将 GPIO1_DR 的 bit3 清零 
57 */
58 GPIO1_DR &= ~(1<<3);
59 }
60 
61 /*
62 * @description : 关闭 LED 灯
63 * @param : 无
64 * @return : 无
65 */
66 void led_off(void)
67 {
68 /* 
69 * 将 GPIO1_DR 的 bit3 置 1
70 */
71 GPIO1_DR |= (1<<3);
72 }
73 
74 /*
75 * @description : 短时间延时函数
76 * @param - n : 要延时循环次数(空操作循环次数，模式延时)
77 * @return : 无
78 */
79 void delay_short(volatile unsigned int n)
80 {
81 while(n--){}
82 }
83 
84 /*
85 * @description : 延时函数,在 396Mhz 的主频下延时时间大约为 1ms
86 * @param - n : 要延时的 ms 数
87 * @return : 无
88 */
89 void delay(volatile unsigned int n)
90 {
91 while(n--)
92 {
93 delay_short(0x7ff);
94 }
95 }
96 
97 /*
98 * @description : main 函数
99 * @param : 无
100 * @return : 无
101 */
102 int main(void)
103 {
104 clk_enable(); /* 使能所有的时钟 */
105 led_init(); /* 初始化 led */
106
107 while(1) /* 死循环 */
108 { 
109 led_off(); /* 关闭 LED */
110 delay(500); /* 延时大约 500ms */
111
112 led_on(); /* 打开 LED */
113 delay(500); /* 延时大约 500ms */
114 }
115
116 return 0;
117 }

四，编译下载验证