合肥工业大学机器人技术实验五十六题

最新推荐文章于 2024-05-20 15:29:54 发布

moonchildink

最新推荐文章于 2024-05-20 15:29:54 发布

阅读量4k

点赞数 16

分类专栏：机器人技术课程文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_63254971/article/details/127509786

版权

机器人技术课程专栏收录该内容

3 篇文章 2 订阅

订阅专栏

注:非原创,仅仅做了整理工作.

//PlayerTeams.cpp130行到138行是PlayOn模式开球后拿球到决策

//把原来到soc注释，在后面添加代码;每次修改后构建之后才能看到效果

在 playOn 模式下,拿到球以后朝前方快速带球。

soc=dribble(0.0,DRIBBLE_FAST);

在 PlayOn 模式下,拿到球以后朝球门方向慢速带球。

AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0.0)-posAgent).getDirection();
soc=dribble(ang,DRIBBLE_SLOW);

在 playOn 模式下,拿到球以后把球围绕自己身体逆时针转。

soc=kickBallCloseToBody(-120);

在 playOn 模式下,拿到球后,有人逼抢(自身周围 7 米范围有至少 1 名对方球员,则把球踢到距离对手的另外一侧,安全带球.如对手在右侧,把球踢到左侧,如对手仔左侧,把球踢到右侧)。

Circle cir(posAgent,7);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
AngDeg ang=0;
if(num>0){
 ObjectT o=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,posAgent);
 VecPosition p=WM->getGlobalPosition(o);
 if((p-posAgent).getDirection()>=0){
 	ang+=45;
  	soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL);
 }
 else{
 	ang-=45;
	soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL);
 }
}
else{
 AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();
 soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL);
}

在 playOn 模式下,拿到球以后,有人逼抢,传球给最近的队友;否则向球门方向快速带球。

Circle cir(posAgent,7);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
if(num>0) {
 soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1);
}
else{
	AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();
	soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);
}

在 playOn 模式下,如果有人逼抢(自身周围 7 米范围有至少 1名对方球员,则安全带球;否则向球门方向快速带球。

Circle cir(posAgent,7);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();
if(num>0) 
	soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL);
else
	soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);

在 PlayOn 模式下,若前方没有对方球员,则直接以最大速度向对方球员方射门(周期数为偶数,球门的右侧射门,周期为奇数,向球门方向左侧射门)。

AngDeg ang = (VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();

if(WM->isOpponentAtAngle(ang,100)==false){

VecPosition posGoal( PITCH_LENGTH/2.0, (-1 + 2*(WM->getCurrentCycle()%2)) * 0.4 * SS->getGoalWidth() ); 

 soc = kickTo( posGoal, SS->getBallSpeedMax() ); 

}

在 playOn 模式下,拿到球后,在本方半场踢到球场中心点;过了半场,快速带球到对方球门。

if(WM->getBallPos().getX()<0) 
 	soc=kickTo(VecPosition(0,0),1.0);
else{
 AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();
 soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);
}

在 PlayOn 模式下,拿到球后,把传给最近的周围没人防守的队友(没有人防守以其周围 5 米范围是否有对方球员为准)脚下。

Circle cir(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),5);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
if(num==0)
 soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);
else soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL);

在 playOn 模式下,拿到球后,把球传给最靠近自己的前方的没人防守的队友(判断队友身边 5 米范围是否有对方防守队员)。

Circle cir(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),5);
int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);
VecPosition diff=WM->getGlobalPosition(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent));
AngDeg ang=(diff-posAgent).getDirection();
if(num==0&&ang>=-90&&ang>90)
	soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);
else 
	soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL);

在 playOn 模式下,拿到球后以后,在本方半场传给次近的队友;在对方半场,非 10 号球员传球给 10 号球员,10 号球员则快速向球门方向带球。

if(WM->getBallPos().getX()<0)
 soc=leadingPass(WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,WM->getAgentObjectType()),1.0);
else{
 	if(WM->getPlayerNumber()!=10)
  		soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0);
 	else 
 		soc=dribble((VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection(),DRIBBLE_FAST);
}

在 playOn 模式下,如果在本方半场,则朝前方慢速带球,如果在对方半场,则朝球门快速带球。

if(WM->getBallPos().getX()<0)
 	soc=dribble(0,DRIBBLE_SLOW);
else 
	soc=dribble((VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection(),DRIBBLE_FAST);

在 playOn 模式下,拿到球后,如果是 2 号,则把球踢到左侧边线,如果是 5 号,则把球踢到右侧边线,并把脖子方向转向球;其他球员则向前带球。

if(WM->getPlayerNumber()==2)
 soc=kickTo(VecPosition(WM->getBallPos().getX(),-34),1.0);
else if(WM->getPlayerNumber()==5)
 soc=kickTo(VecPosition(WM->getBallPos().getX(),34),1.0);
else soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL);

playOn 模式下,拿到球后,如果我是 4 号,则传球给 7 号;否则的话,传球给最近的队友;到对方禁区后以最大速度射向空隙大的球门一侧。

//baofu上课说了这一题，判断夹角而不是守门员的位置，改一下。

if(WM->isInTheirPenaltyArea(WM->getBallPos())) { 

 posGoalie=WM->getGlobalPosition(WM->getOppGoalieType()); 

 ang_goalie=(posGoalie-posAgent).getDirection(); 

 angup=(VecPosition(52.5,6.0)-posAgent).getDirection(); 

 angdown=(VecPosition(52.5,-6.0)-posAgent).getDirection();

 

 if(std::fabs(angup-ang_goalie)>std::fabs(angdown-ang_goalie))

  soc=kickTo(VecPosition(52.5,6.0),SS->getBallSpeedMax());

 else  

  soc=kickTo(VecPosition(52.5,-6.0),SS->getBallSpeedMax()); 

} 

if(WM->getPlayerNumber()==4) 

 soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_7,1.0); 

else leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);

在 playOn 模式下,垂直带球。

if(WM->getBallPos().getY()<=0) soc=dribble(90,DRIBBLE_WITHBALL); 

else soc=dribble(-90,DRIBBLE_WITHBALL);

在 playOn 模式下，拿到球后带球到达球场中心；在球场中心附近位置（中心位置//周围 2 米半径范围内）传给最近的球员。

if(posAgent.getDistanceTo(posBall)>2.0) { 
 AngDeg ang=(VecPosition(0,0)-posAgent).getDirection();
 soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL); 
}
else  
	soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0); 
//跑位的策略要在180行修改，并且把原来的soc = turnBodyToObject( OBJECT_BALL )
//成soc,这样就会执行修改的策略而不是固定的转身动作。

在 playOn 模式下，如果 10 号控球，则其带球前进，然后 5 号跟着 10 号一起前进，两球员在同一水平线上，且距离为 5。

//134行，拿球策略 

if(WM->getPlayerNumber()!=10) 

 soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0); 

else soc=dribble(0,DRIBBLE_SLOW); 

//180行，跑位策略 

if(WM->getPlayerNumber()==5) { 

 VecPosition pos(WM->getBallPos().getX()-5,WM->getBallPos().getY()); 

 soc=moveToPos(pos,20); 

}

在 playon 模式下，如果是 10 号球员，在可踢球的状态下，如果自身的 x 轴坐标大于 30，则直接朝着里对方球员远的球门点射门。

if(WM->getPlayerNumber()==10&&posAgent.getX()>30) 

     soc=kickTo(VecPosition(52.5,0),PS->getPlayerWhenToTurnAngle()); 

else soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0);

在 playOn 模式下，如果是 9 号拿到球，则令 9 号和 10 号同时冲至敌方球门处，在球门前，9 号传给 10 号，由 10 号进行射门‘

//’把球给9号，(134行)//把球给9号，(134行)

if(WM->getAgentObjectType()!=OBJECT_TEANMATE_9) { 

  soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9,1.0); 

  AngDeg ang=(VecPositoin(52.5,0)-posAgent).  getDirection(); 

  soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);

}

if(WM->isInTheirPenaltyArea(WM->getBallPos())){

  soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_10,1.0); 

} 

if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEANMATE_10){ 

  soc=kickTo(VecPosition(52.5,0),SS->getBallSpeedMax())；

 } 

//180行

if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEANMATE_10) 

     soc=moveToPos(VecPosition(52.5,0),20)；

在 playOn 模式下，如果我是 4 号球员并且拿到了球，则传给 7号球员，同时 7 号球员再传给 9 号球员，9 号球员继续以最大速度冲到球门处射门。

if(WM->getPlayerNumber()==4&&WM->isBallKickable())

  soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_7,1); 

if(WM->getPlayerNumber()==7&&WM->isBallKickable()) 

     soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9,1); 

if(WM->getPlayerNumber()==9&&WM->isBallKickable()){ 

     if(WM->getBallPos().getX()<40) 

      soc=dribble((VecPosition(40,0)-posAgent).getDirection(),DRIBBLE_FAST); 

     else soc=ShootToGoalex(OBJECT_GOAL_L);

}

在 playOn 模式下，如果在我方半场拿到球，则向中场线以最大的速度踢，如果在敌方半场拿到球，则向敌方球门处以最大的速度踢

if(WM->getBallPos().getX()<=0){
 VecPosition pos(0,WM->grtBallPos().getY());
 soc=kickTo(pos,SS->getBallSpeedMax());
}else 
	soc=kickTo(VecPosition(52.5,0),SS->getBallSpeedMax());

拿球以后，需要自己添加 WorldModel 函数

在 playOn 模式下，拿球后传球给更靠近对方球门的最近队友。

soc=leadPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT＿SET＿TEAMMATES, 

     WM->getPosOpponentGoal()),1.0);

在 playOn 模式下，拿球后，搜索前方-30~30 之间距离自己 20米内是否有队友，如果有则传给该队友，否则自己带球。

//参考了书上209页的内容

//打开WorldModel.h,在里面预定义函数

ObjectT getTeammateAtAngleEx(AngDeg angA, AngDeg angB, double dDist);

 

//打开WorldModel.cpp,在里面添加一个新函数

ObjectT WorldModel::getTeammateAtAngleEx(AngDeg angA, AngDeg angB, double dDist)

{

  VecPosition posAgent = getAgentGlobalPosition();

  VecPosition posTeam;

  AngDeg angTeam;

  int iIndex;

 

  for(ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex,OBJECT_SET_TEAMMATES);

     o != OBJECT_ILLEGAL;

    o = iterateObjectNext(iIndex,OBJECT_SET_TEAMMATES))

  {

   posTeam = getGlobalPosition(o);

   angTeam = (posTeam - posAgent).getDirection();

   if(angA <= angTeam && angTeam <= angB && posAgent.getDistanceTo(posTeam) < dDist)

    return o;

  }

  iterateObjectDone(iIndex);

  return OBJECT_ILLEGAL;

}

//将if(WM -> isBallKickable())内的内容修改为：

   else if ( WM->isBallKickable())          

   {

    double ang = (VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();

       ObjectT o = WM->getTeammateAtAngleEx(ang-30, ang, 20);

       if( o != OBJECT_ILLEGAL)

       {

        soc = leadingPass(o,1);

       }

       else 

       {

        soc = dribble(ang, DRIBBLE_SLOW);

       }

      ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列

      ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) )； 

   }

在 playon 模式下，求出 y 轴等于 0 的两侧的对方球员数量，将球传向对手少的一方，并且 x 轴值最大的队友。

//在WorldModel.h中：找到public:，在之后加上： 

bool    isOwnSideOpponentMost(); 

ObjectT getMaxXTeammateInSide(bool isOwnSize); 

//在WorldModel.cpp中：在开头加上： 

ObjectT WorldModel::getMaxXTeammateInSide(bool isOwnSize){

  int iIndex; 

  ObjectT maxMate = OBJECT_ILLEGAL; 

  for (ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES); 

             o != OBJECT_ILLEGAL; 

             o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES)) 

    { 

      VecPosition oPos = getGlobalPosition(o); 

      if((isOwnSize && oPos.getY() >= 0) || (!isOwnSize && oPos.getY() <= 0)){ 

        if (maxMate == OBJECT_ILLEGAL || oPos.getX() > getGlobalPosition(maxMate).getX())

           maxMate = o; 

      }

    }

    iterateObjectDone(iIndex);

    return maxMate; 

}

 bool  WorldModel:: isOwnSideOpponentMost()

 {    

	 int ownSideCount = 0;

     int count = 0;

	 int iIndex; 

  ObjectT maxMate = OBJECT_ILLEGAL; 

  for (ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_OPPONENTS); 

             o != OBJECT_ILLEGAL; 

             o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_OPPONENTS)){ 

          if (getGlobalPosition(o).getY() > 0) 

              ownSideCount++; 

             count++; 

       }

      return ownSideCount > count - ownSideCount;

 }

//再到PlayerTeams.cpp中的deMeer5()函数中：找到以下代码：

else if ( WM->isBallKickable())

//将大括号里面的内容修改为下面大括号里的内容：

else if( WM->isBallKickable())  

{ 

  ObjectT mate = WM->getMaxXTeammateInSide(!WM->isOwnSideOpponentMost()); 

  soc = leadingPass(mate, 1, DIR_CENTER); 

  ACT->putCommandInQueue(soc);

  ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc));

  return soc; 

}

在 playon 模式下，如果自身 7 米范围内有两个或两个以上的对手的话，则传球到 x 轴值最大的队友。

在WorldModel.h中： 

找到public:，在之后加上： 

ObjectT getMaxXTeammate(); 

在WorldModel.cpp中：

在开头加上： 

ObjectT WorldModel::getMaxXTeammate(){ 

  int iIndex; 

  ObjectT maxMate = OBJECT_ILLEGAL; 

  for (ObjectT o = iterateObjectStart(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES); 

             o != OBJECT_ILLEGAL; 

             o = iterateObjectNext(iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES)) { 

       VecPosition oPos = getGlobalPosition(o); 

         if (maxMate == OBJECT_ILLEGAL || oPos.getX() > getGlobalPosition(maxMate).getX())

           maxMate = o;     } 

     iterateObjectDone(iIndex); 

     return maxMate; 

}

//再到PlayerTeams.cpp中的deMeer5()函数中： 

//找到以下代码： 

else if ( WM->isBallKickable())           

//将大括号里面的内容修改为下面大括号里的内容： 

else if ( WM->isBallKickable())          // if kickable // 如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢) 

{

      Circle cir(WM->getAgentGlobalPosition(), 7); 

     int num = WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS, cir); 

     if (num > 2) {

         ObjectT mate = WM->getMaxXTeammate(); 

          soc = leadingPass(mate, 1, DIR_CENTER); 

     } 

     else  {

         soc = dribble((WM->getPosOpponentGoal() - WM->getAgentGlobalPosition()).getDirection(), DRIBBLE_FAST);   

  }

      ACT->putCommandInQueue(soc); 

      ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc)); 

      return soc; 

}

在 playon 模式下，求出己方的越位线，存在可以踢球的队友的话，如果自身是 10 号。那么 10 球员垂直跑向越位线的 x 轴值-2米，y 轴不变的点。

//180行跑完策略

if(WM->isBallInOurPossesion() && WM->getPlayerNumber==10) 
     soc=moveToPos(WM->getOffsideX()-2,posAgent.getY(),20);

在 playon 的模式下，求出球运动方向的直线方程，并且求出自//己到该直线的距离，如果距离小于 4 的话，那么就垂直跑向该条直线。

//找到代码：

 formations->setFormation( FT_433_OFFENSIVE );//设置球队出场阵形！ 

 soc.commandType = CMD_ILLEGAL;//初始化soc命令对象 

//在该代码后加入： 

Line ballRun = Line::makeLineFromPositionAndAngle(WM->getBallPos(), WM->getBallDirection()); 

if (ballRun.getDistanceWithPoint(WM->getAgentGlobalPosition()) < 4){

 soc = moveToPos(ballRun.getPointOnLineClosestTo(WM->getAgentGlobalPosition()), 20); 

 ACT->putCommandInQueue(soc); 

 ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject(OBJECT_BALL,soc)); 

 return soc; 

}

在 playon 的模式下，如果是自己可以踢球的状态下，如果自身 7 米内没有对方球员的话，则快速带球，带球方向是朝着点（53,0）方向。

//和第6题类似

Circle cir(posAgent,7); 

int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir); 

AngDeg ang=(VecPosition(53,0)-posAgent).getDirection(); 

if(num>0)  

 soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL); 

else 

 soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST);

在 playon 的模式下，如果距离球最近的是我方队友的话，如果我的 x 坐标小于 30 的话，并且我是 10 号，那么我跑向球的坐标加上（0,10）的坐标位置。

//180行跑完策略 

if(WM->isBallInOurPossesion() && WM->getPlayerNumber==10 && posAgent.getX()<30) 

  VecPosition pos=WM->getBallPos()+VecPosition(0,10); 

  moveToPos(pos,20);

在 playon 的模式下，发现前方没有队友的时候，如果自身 5米内有两个及两个以上的对手的话，那么将球传给最近的队友。

//在worldmodel类里面参照isOpponentAtAngle()写一个判断己方队友的函数isTeammateAtAngle()

//在worldmodel.h中：

bool isTeammateAtAngle(AngDeg angA, AngDeg angB); 

//在worldmodelHighLevel.cpp中：

bool WorldModel::isOpponentAtAngle( AngDeg ang , double dDist ){  

VecPosition posAgent  = getAgentGlobalPosition();

  VecPosition posOpp;

  AngDeg   angOpp;

  int     iIndex;

  for ( ObjectT o = iterateObjectStart( iIndex, OBJECT_SET_TEAMMATES ); o != OBJECT_ILLEGAL; o = iterateObjectNext ( iIndex, BJECT_SET_TEAMMATES ) )  {

    posOpp  = getGlobalPosition( o );

    angOpp  = ( posOpp - posAgent ).getDirection() ;

    if ( fabs( angOpp - ang ) < 60 &&

        posAgent.getDistanceTo( posOpp ) < dDist )

      return true;

    else if ( fabs( angOpp - ang ) < 120 &&

         posAgent.getDistanceTo( posOpp ) < dDist/2.0 )

      return true;

  }

  iterateObjectDone( iIndex );

  return false;

}

在playerTeams.cpp中：

Circle cir(posAgent,5);

int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir);

AngDeg ang = (VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();

if(WM->isTeammateAtAngle(ang, 100)==false && num>=2)

{

  leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent),1.0);

}

在 playon 的模式下，发现前方没有对方球员的时候，则快速向球门放向带球，距离守门员 5-10 米时向空隙较大的一侧射门。

AngDeg ang = (VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection();

       if(WM->isOpponentAtAngle(ang,100)==false){

        soc = dribble(ang,DRIBBLE_FAST);

       }       

       VecPosition posOppGoalie = WM->getGlobalPosition(WM->getOppGoalieType());

       double dist = posOppGoalie.getDistanceTo(posAgent);

       if(dist >= 5 &&dist <= 10)

       {

         AngDeg ang_goalie=(posOppGoalie-posAgent).getDirection();

 

        AngDeg angup=(VecPosition(52.5,6.0)-posAgent).getDirection();

 

        AngDeg angdown=(VecPosition(52.5,-6.0)-posAgent).getDirection();

 

        if(fabs(angup-ang_goalie)>fabs(angdown-ang_goalie))

         soc=kickTo(VecPosition(52.5,6.0),SS->getBallSpeedMax());

        else 

         soc=kickTo(VecPosition(52.5,-6.0),SS->getBallSpeedMax());

       }

在 playon 的模式下，发现前方没有对方球员的时候，则快速向球门放向带球，距离守门员 5-10 米时向空隙较大的一侧射门。

//和(31)重复

在 playon 的模式下，（8，9，10，11）前方没有对方球员的时候，则快速向球门//放向带球，距离守门员 5-10 米时向空隙较大的一侧射门。

else if (WM->isBallKickable()) // if kickable // 如果球已知，而且当前球在我脚下(可踢)
 {
  int number = WM->getPlayerNumber();
  if (number >= 8 && number <= 11){
   AngDeg ang = (VecPosition(52.5, 0) - posAgent).getDirection();
   if (WM->isOpponentAtAngle(ang, 100) == false){
    soc = dribble(ang, DRIBBLE_FAST);
   }
   VecPosition posOppGoalie = WM->getGlobalPosition(WM->getOppGoalieType());
   double dist = posOppGoalie.getDistanceTo(posAgent);
   if (dist >= 5 && dist <= 10){
   		AngDeg ang_goalie = (posOppGoalie - posAgent).getDirection();
   		AngDeg angup = (VecPosition(52.5, 6.0) - posAgent).getDirection();
   		AngDeg angdown = (VecPosition(52.5, -6.0) - posAgent).getDirection();
    if (fabs(angup - ang_goalie) > fabs(angdown - ang_goalie))
		soc = kickTo(VecPosition(52.5, 6.0), SS->getBallSpeedMax());
    else
		soc = kickTo(VecPosition(52.5, -6.0), SS->getBallSpeedMax());
   }
  }
 }

其他比赛模式下，进攻行为(8)

//!!其他模式在PlayerTeams.cpp里面改好像是不行的，之前试过角球模式，不行(教材有点问题）

//!!改其他模式在Player.cpp的mainloop()里面改，192行点球和frozen模式后面加之前改过间接任意球是可以的

//34 在本方角球模式下，如果自己是 10 号球员，则跑向角球点，并开球（球可踢，则踢球给 9 号）；如果自己是 9 号球员，则跑向距离角球点附近（随机选一点），准备接应球，其他球员跑本位点.

else if (WM->isCornerKickUs()) 

{

   if (WM->getAgentObjectType() == OBJECT_TEAMMATE_10) 

  { 

    if (WM->isBallKickable()) 

      soc = leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9, 1); 

    else 

      soc = moveToPos(WM->getBallPos(), PS->getPlayerWhenToTurnAngle()); 

  } 

  if (WM->getAgentObjectType() == OBJECT_TEAMMATE_9)  {

    VecPosition ball = WM->getBallPos(); 

    VecPosition pos(-(ball.getX())/fabs(ball.getX()) * 5 + ball.getX(), 

            -(ball.getY())/fabs(ball.getY()) * 5 + ball.getY()); 

    soc = moveToPos(pos, PS->getPlayerWhenToTurnAngle()); 

  }

  ACT->putCommandInQueue( soc );

  ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); 

}

在本方边线球模式下，如果自己是距离球最近的队员，跑向球；并开球（球在自己脚下则把球传给最近的队友）。

else if(WM->isOffsideUs()) { 

  if(WM->getFastestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL, &iTmp ) 

         == WM->getAgentObjectType()) { 

    if(WM->isBallKickable()) {

       ObjectT objTea =WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,WM->getAgentObjectType(),&dist); 

      VecPosition posTea=WM->getGlobalPosition(objTea); 

      soc=kickTo(posTea,SS->getBallSpeedMax()); 

    }

    else { 

      soc=moveToPos(WM->getBallPos(),20);

    } 

    ACT->putCommandInQueue(soc); 

  } 

}

在本方边线球模式下，在本方半场左侧，则由 2 号去发；如果是本方半场右侧，则由 5 号去发；球在 2 号或者 5 号脚下，则踢向距离自己最近的队友。

else if(WM->isOffsideUs()) { 

  VecPosition posBall=WM->getBallPos(); 

  if((posBall.getX()<0 && posBall.getY()<0 && WM->getPlayerNumber()==2)||

      ((posBall.getX()<0 && posBall.getY()>0 && WM->getPlayerNumber()==5)))  { 

    if(WM->isBallKickable()) {

      ObjectT objTea =WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,WM->getAgentObjectType(),&dist); 

      VecPosition posTea=WM->getGlobalPosition(objTea); 

      soc=kickTo(posTea,SS->getBallSpeedMax()); 

    }else {

      soc=moveToPos(WM->getBallPos(),20); 

    } 

    ACT->putCommandInQueue(soc);

  } 

}

在本方边线球的模式下，如果我是距离第二近的队友的话，那么我也跑朝着球的位置跑，直到距离球 7 米的范围。

else if(WM->isOffsideUs()){ 

 ObjectT o=WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL) ; 

 double myPosx=WM->getAgentGlobalPosition().getX(); 

 double myposy=WM->getAgentGlobalPosition().getY(); 

 double ballposx=WM->getBallPos().getX(); 

 double ballposy=WM->getBallPos().getY(); 

 double dis=sqrt(pow(ballposx-myPosx,2)+pow(ballposy-myposy,2)); 

 if(WM->getAgentObjectType()==o&&dis>7) {

  soc=moveToPos( VecPosition(ballposx,ballposy ) , 20 ); 

  ACT->putCommandInQueue( soc ); 

 } 

}

在本方边线球的模式下，如果我是 4 号的话，并且距离球最近的队友不是我，那么我将跑向球的坐标加上（5,0）的位置上去。

else if(WM->isOffsideUs()){

if((WM->getPlayerNumber()==4)&&(WM-> getClosestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL)!=OBJECT_TEAMMATE_4)) 

  soc=moveToPos((WM->getBallPos()+VecPosition(5,0)),20); 

  ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列 

  ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); 

}

在本方边线球的模式下，如果我是距离球第二近的队友，那么我跑向距离球 12 米的范围内，并且距离对方球门点（53,0）最近的点。

else if ( WM->isOffsideUs() ){ 

  ObjectT o = WM -> getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES , OBJECT_BALL) ; 

  if ( WM ->getAgentObjectType() == o ) { 

     double a = WM->getBallPos().getX() ; 

      double b = WM->getBallPos().getY() ; 

      double t ,m ,x2,y1,d,x1,y2; 

      t=b/( a-53); 

      m=53*t+b; 

      d=pow( 2*a+2*t*m,2) -4*( pow( t,2)+1) *(pow(a,2)+pow(m,2)-144) ; 

      x1 = ( ( 2*a+2*t*m) +sqrt( d) ) /( 2*( pow( t,2) +1)) ; 

      x2 = ( ( 2*a+2*t*m) -sqrt( d) ) /( 2*( pow( t,2) +1)) ; 

      y1 = t*x1-53*t ; 

      y2 =t*x2-53*t ; 

      double y ,x; 

      if( y1<y2){ 

       y=y1 ;x=x1; 

      }

      else 

     	 y=y2;x=x2; 

      soc = moveToPos( VecPosition( x,y) ,20); 

  } 

  ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列 

}

在本方边线球的模式下，距离球最近的队友跑向球并开球，如果我不是距离球第二近的队友，那么我向自身向量（5,0）的方向跑去。

else if ( WM->isOffsideUs( )){
 ObjectT o1 = WM->getClosestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES , OBJECT_BALL) ; 
 if( WM->getAgentObjectType() == o1 ) { 
  if( WM->getGlobalPosition( o1) != WM->getBallPos() ) 
     soc = moveToPos( WM->getBallPos() ,20) ; 
  else  {
   ObjectT o3 = WM->getClosestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES ,posAgent) ; 
   soc = leadingPass( o3 , 1) ;
  }
 }
 ObjectT o2 = WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES , OBJECT_BALL) ; 
 if( WM->getAgentObjectType() != o2){ 
    double y = posAgent.getY() ; 
    VecPosition pos( 52.5, y); 
     soc = moveToPos( pos,20) ; 
 }
   ACT->putCommandInQueue( soc );  
}

在本方边线球的模式下，距离球最近的队友跑向球并开球，如果我不是距离球第二近的队友，那么求出距离球第二近的队友的坐标加上（10，5）的点跑。如果该点在球场内，则跑向该点。

else if(WM->isOffsideUs()){ 

 ObjectT o1=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL) ; 

 ObjectT o2=WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL) ; 

 double o2Posx; 

 double o2posy; 

 o2Posx=WM->getGlobalPosition(o2).getX(); 

 o2posy=WM->getGlobalPosition(o2).getY(); 

 if (WM->getAgentObjectType()==o1 ) { 

  if(WM->getGlobalPosition(o1)!=WM->getBallPos())  {

   soc=moveToPos(WM->getBallPos(),20); 

  } 

  else {

   ObjectT o3 = WM->getClosestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES , o1) ; 

    soc = leadingPass(o3,1); 

  }

 } 

  if(WM->getAgentObjectType()!=o1&&WM->getAgentObjectType()!=o2&&o2Posx<=42.5&&o2posy<=29)  { 

   soc=moveToPos(VecPosition(o2Posx+10,o2posy+5),20); 

  }  

 ACT->putCommandInQueue( soc );  

}

防守行为

我觉得这部分都加在180行无球的跑位策略里

在 playOn 模式下, 5 号球员与拿球的对方球员的距离始终为 5。

if(WM->getPlayerNumber()==5) {
 	VecPosition pos(WM->getBallPos().getX()-5,WM->getBallPos().getY());
    soc=moveToPos(pos,20);
}

在 playOn 模式下,2 号和 4 号一起去盯防对方拿球队员

if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_2){
 VecPosition pos(WM->getBallPos().getX()-5,WM->getBallPos().getY());
 soc=moveToPos(pos,20);
}
if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_4){
 VecPosition pos(WM->getBallPos().getX(),WM->getBallPos().getY()-5)
 soc=moveToPos(pos,20);
}

在 playOn 模式下，如果对方 10 号拿球，如果我是 2、3、4 号，则去盯防 10 号

int num=WM->getPlayerNumber();
if(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getBallPos())==OBJECT_OPPONENT_10&&
  (num==2||num==3||num==4)){
  VecPosition pos=WM->getMarkingPosition(OBJECT_OPPONENT_10,2.0,MARK_BALL);
  soc=moveToPos(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_10),PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
  ACT->putCommandInQueue( soc );
}

在 playOn 模式下，如对方 9 号拿球，我方 2、3、4 号距离球最近的球员去盯防 9 号，其他队员盯防距离自己最近的对方球员

if(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getBallPos())==OBJECT_OPPONENT_9){
 ObjectT closestObject=OBJECT_TEAMMATE_2;
 VecPosition team=WM->getGlobalPosition(closestObject);
 double minDis=team.getDistanceTo(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9));
 team=WM->getGlobalPosition(OBJECT_TEAMMATE_3);
 double dis=team.getDistanceTo(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9));
 if(dis<minDis) {
  minDis=dis;
  closestObject=OBJECT_TEAMMATE_3;
 }
 team=WM->getGlobalPosition(OBJECT_TEAMMATE_4);
 dis=team.getDistanceTo(WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9));
 if(dis<minDis){
 	closestObject=OBJECT_TEAMMATE_4;
 }
 if(WM->getAgentObjectType()==closestObject){
  VecPosition pos=WM->getMarkingPosition(OBJECT_OPPONENT_9,2.0,MARK_BALL);
  soc=moveToPos(pos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
 }
 else {
  ObjectT opp=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getAgentObjectType());
  VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(opp,2.0,MARK_BALL);
  soc=moveToPos(oppPos,40);
 }
}

在 playOn 模式下，如果对方比我先接近球，则离球最近的队员去盯球，其他球员盯防距离自己最近的对方球员.

//在worldModel.h中添加
bool isOpponentCloserToBall()
//在worldModel.cpp中添加
bool WorldModel:: isOpponentCloserToBall(){
 ObjectT opp=getFastestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,OBJECT_BALL);
 double oppDisToBall=getGlobalPosition(opp).getDistanceTo(getBallPos());
 ObjectT teammate=getFastestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL);
 double teammateDisToBall=getGlobalPosition(teammate).getDistanceTo(getBallPos());
 if(oppDisToBall<teammateDisToBall)
	return true;
 else
  	return false;
}
//在PlayerTeams中的180行
if(WM-> isOpponentCloserToBall()){
 ObjectT teammate=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getBallPos());
 if(WM->getAgentObjectType()==teammate) {
  soc=moveToPos(WM->getGlobalPosition(teammate),40);
 }
 else {
  ObjectT opp=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getAgentObjectType());
  VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(opp,2.0,MARK_BALL);
  soc=moveToPos(oppPos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
 }
}

在 playOn 模式下，如果对方 11 号拿到球，则 7 号球员从左边去断球，8 号球员从右边去断球

 

if(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getBallPos())==OBJECT_OPPONENT_11){
	VecPosition oppPos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_11);
 if(WM->getAgentObjectType()==7){
	VecPosition selfPos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_TEAMMATE_7);
    double dis=selfPos.getDistanceTo(oppPos);
  if(dis>5){
   soc=moveToPos(VecPosition(oppPos.getX(),oppPos.getY()+4),40);
  }
  else{
  	soc=intercept(0);
  }
 }
 else if(WM->getAgentObjectType()==8){
  VecPosition selfPos=WM->getGlobalPostion(OBJECT_TEAMMATE_8);
  double dis=selfPos.getDistanceTo(oppPos);
  if(dis>5){
   soc=moveToPos(VecPosition(oppPos.getX(),oppPos.getY()+4),40);
  }else{
	soc=intercept(0);
  }
 }
}

在 playOn 模式下，防守模式下，我方 6 号球员始终跟着敌方 9 号，我方 7 号始终跟着敌方 10 号，8 号球员始终跟着敌方 11 号球员

// 加到129行后面也可以？

if(!WM->isBallInOurPossesion()){
 if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_6) {
	  VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_9);
	  soc=moveToPos(pos,40);
 }
 if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_7){
  VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_10);
  soc=moveToPos(pos,40);
 }
 if(WM->getAgentObjectType()==OBJECT_TEAMMATE_8){
  VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(OBJECT_OPPONENT_11);
  soc=moveToPos(pos,40);
 }
  ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列
  ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) );
}

playOn 模式下，防守模式下（即球不在我方球员脚下），我方距离球最近的 2 名//队员负责去盯防对方离球最近的球员，其他球员其他球员采用人球都盯的方式盯防防距//离自己最近的对方球员（即跑到距离自己最近的对方球员的可能接球路线的前面位置点）

if(!WM->isBallInOurPossesion()){
         ObjectT closestOpp = WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS, OBJECT_BALL);
         ObjectT closestTeam = WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL);
         ObjectT secondClosestTeam = WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL); 
         ObjectT agent = WM->getAgentObjectType();
         if(agent==closestTeam || agent==secondClosestTeam){
          VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(closestOpp,2.0,MARK_BISECTOR);
          soc=moveToPos(oppPos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
        }
        else{
          ObjectT opp=WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,WM->getAgentObjectType());
          VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(opp,2.0,MARK_BALL);
          soc=moveToPos(oppPos,40);
        }
      }

其他比赛模式下，防守行为（7 ）

//!!改其他模式在Player.cpp的mainloop()里面改，192行点球和frozen模式后面加

在对方边线球的模式下，如果我是 4 号，那么我就跑向距离球最近的对方球员处。

else if(WM->isOffSideThem()){
  if(WM->getPlayerNumber()==4){
     ObjectT opp=WM->getCloesestInsetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,OBJECT_BALL);
     VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(opp);
     soc=moveToPos(pos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle())
  }
  ACT->putCommandInQueue( soc );
 }

//51.在对方边线球的模式下，如果我是距离球第二近的队员的话，那么我跑向距离球第二近的对方球员的位置。

else if(WM->isOffSideThem()){
  if(WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL)==WM->getAgentObjectType()){
     ObjectT opp=WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,OBJECT_BALL);
     VecPosition pos=WM->getGlobalPosition(opp);
     soc=moveToPos(pos,PS->getPlayerWhenToTurnAngle());
  }
  ACT->putCommandInQueue( soc );
}

在对方角球模式情况下，如果球在我方左侧，则 2，3，6，7 号平均分布在以球的//位置为圆心，半径 10 米的圆弧上（其中 2 号的初始位置可以自行设定，间距也可以自//行设定，但是需要保证 2，3，6，7 都在场内）；如果球在我方右侧，则 4，5，7，8 号//平均分布在以球的位置为圆心，半径 10 米的圆弧上（其中 4 号的初始位置可以自行设//定，间距也可以自行设定，但是需要保证 4，5，7，8 都在场内）.

if(WM->isCornerKickThem()){
            const double Pi = 3.1415926;
            int num = WM->getPlayerNumber();
            if(WM->getBallPos().getY()<0){
				if(num == 2){
                	soc = moveToPos(VecPosition(-42.5,-34.0), 40);
			    }
             	else if(num == 3){
					soc = moveToPos(VecPosition(-52.5+10*cos(Pi/6),-34.0+10*sin(Pi/6)), 40);
             	}
	            else if(num == 6){
		            soc = moveToPos(VecPosition(-52.5+10*cos(2*Pi/6),-34.0+10*sin(2*Pi/6)), 40);
	            }	
                else if(num == 7){
		            soc = moveToPos(VecPosition(-52.5+10*cos(3*Pi/6),-34.0+10*sin(3*Pi/6)), 40);
                }
             }
            else if(WM->getBallPos().getY()>0){
             if(num == 4){
              soc = moveToPos(VecPosition(-42.5,34.0), 40);
              }
             else if(num == 5){
              soc = moveToPos(VecPosition(-52.5+10*cos(Pi/6),34.0-10*sin(Pi/6)), 40);
             }
			  else if(num == 7){
              soc = moveToPos(VecPosition(-52.5+10*cos(2*Pi/6),34.0-10*sin(2*Pi/6)), 40);
              }
             else if(num == 8){
              soc = moveToPos(VecPosition(-52.5+10*cos(3*Pi/6),34.0-10*sin(3*Pi/6)), 40);
             }
            }
            ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列
            ACT->putCommandInQueue ( turnBodyToObject ( OBJECT_BALL ) );
           //ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); // 把脖子转向球，也就是一直看着球
           }

在对方边线球的模式下，如果我不是距离球最近的队友，并且我的 x 轴坐标大于 0 的话，那么我跑向自身位置加（-10,0）的点的位置去。

else if(WM->isOffSideThem())
{
if(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL)!=WM->getAgentObjectType()
		 && WM->getAgentGlobalPosition().getX()>0){
	  soc=moveToPos(VecPosition(-10,0)+WM->getAgentGlobalPosition(),20);
  }
  ACT->putCommandInQueue( soc );
  }

在对方边线球的模式下，如果我身边 5 米内有对方球员的话，那么我跑向身边对方球员的位置，并且我的 x 轴坐标的值要比该对方的大 2.

else if ( WM->isOffsideThem() ){
   Circle cir ( posAgent , 5 ) ;
   int num = 0 ;
   num = WM->getNrInSetInCircle( OBJECT_SET_OPPONENTS , cir ) ;
   if ( num != 0 ){
     ObjectT o = WM->getClosestInSetTo( OBJECT_SET_OPPONENTS , posAgent) ;
     VecPosition poso = WM->getGlobalPosition(o ) ;
     VecPosition pos( poso.getX() + 2 , poso.getY() ) ;
     soc = moveToPos( pos , 20 ) ;
   }
   ACT->putCommandInQueue( soc ); 
}

在对方边线球的模式下，如果球的位置的 x 轴小于 0，如果我是 4号或 5 号的话，一起跑向距离球第二近的对方球员的位置。

else if ( WM->isOffsideThem()){
 if ( WM -> getPlayerNumber()==4 || WM->getPlayerNumber()==5 ){
     ObjectT o = WM -> getSecondClosestInSetTo( OBJECT_SET_OPPONENTS ,OBJECT_BALL ) ;
     VecPosition  posopptwo = WM ->getGlobalPosition( o ) ;
     soc = moveToPos( posopptwo , 20 ) ;
     ACT->putCommandInQueue( soc );
 }
}

在对方角球模式情况下，如果球在我方左侧，则 2，3 号负责盯防对方距离球第二近的对方球员；如果球在我方右侧，则 4，5 号负责盯防对方距离球第二近的对方球员。

if(WM->isCornerKickThem()){
            ObjectT opp=WM->getSecondClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS,OBJECT_BALL);
            int num = WM->getPlayerNumber();
            if(WM->getBallPos().getY()>0 && (num == 2 || num == 3)){
             VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(opp,2.0,MARK_BALL);
             soc=moveToPos(oppPos,40);
            }
            else if(WM->getBallPos().getY()<0 && (num == 4 || num == 5)){
             VecPosition oppPos=WM->getMarkingPosition(opp,2.0,MARK_BALL);
             soc=moveToPos(oppPos,40);
            }
            ACT->putCommandInQueue( soc ); // 放入命令队列
            ACT->putCommandInQueue ( turnBodyToObject ( OBJECT_BALL ) );
           //ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) ); // 把脖子转向球，也就是一直看着球
           }