4-STM32开发(模块学习–基础3)

Ladylolo-lsm

已于 2024-06-09 16:52:57 修改

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文章标签： stm32

于 2024-05-19 16:05:26 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_63459888/article/details/139044151

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一、MPU6050 & 光电门–编码器 &摄像头:

➽6050:在mpu6050中我们用陀螺仪传感器测角度，用加速度传感器测加速度。通过IIC对MPU6050寄存器进行读写

VCC:接5V电源

GND:接地

SCL:主IIC时钟线 (我接的PB10)

SDA:主IIC数据线 (我接的PB11)

AD0:地址线，接3V地址为0x68，接地地址为0x69（我接的PA15，高电平，地址为0x68）

检查步骤：先看看能不能读取ID值，MPU6050出现问题的原因有几个：

参考：

https://blog.csdn.net/qq_26039737/article/details/79214887

https://www.shuzhiduo.com/A/KE5Q43AqJL/

➽光电门:

关于io定义：

编码器的两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2（CH1和CH2）,

CH3和CH4不能接编码器

在PID控制中，反馈是重要的一环，而电机速度的反馈就是通过编码器这个东西反馈。测量方法：

1、需要知道参数（例子）：比如A项的上升沿和B项上升沿的时间之差是3.5ms，查阅数据手册可以知道转动一个方格的时候小车走了1cm，即可知道编码器旋转的速度了；E选择了TI1和TI2的话就是实际上是倍频了四次（会读四次），

A波形与B波形一次周期就是会有四次相对的变化，故此时的四倍频是全部计数读取（沿和沿之间的变化）；

Input filter 设置为6能很好抑制波动，io口设置为上拉输入；ARR 65535;Counter mode为UP; 程序不会自动打开编码器的接口，需要自己开启：TIM_Encoder_Start;每个编码器需要一个定时器；因为F103的定时器是16位的，所以定时器写入的时候不能大于65535

2、具体知道电机速度的方法（M法测速-路程除以时间）：

路程就是脉冲数目，查阅电机的数据手册就可以了解电机旋转一圈会出现几个脉冲；

减速比是34（即电机转轴转1圈，电机本身要转34圈）

电机转一圈的物理脉冲数是11

每一个脉冲所旋转的距离会是： π*d/(脉冲数*4*齿轮加速比例)；

例如我使用的电机旋转一周为12个脉冲，乘4再乘齿轮比例4.5等于216；轮径为6cm,也就是直径为18.84约19cm，也就是0.19m，接下来还得取时间：

自己可以用中断去取时间，比如在滴答定时器里面定义i是增到50ms时，根据编码器的读取函数，然后再读取编码器的时间，然后再让他除以50个ms，就可以得到电机此时的运行速度了，返回上位机就行；

但实际上如果要进行PID运算时，并不需要精确的速度，只需要传入脉冲个数，比如50ms，我捕获到他转了100个脉冲，直接把这100个脉冲传给接下来的PID计算的函数；

PID的三个变量调整对应图，右上角是参数赋值：

对于I:累加的I才能回到正确的轨道线1，前面的历史误差让它有回到正确轨道的根据:

VOFA+ 专为PID调试（对接收到数据进行波形绘制）：https://www.bilibili.com/video/BV1zT411B7kg/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=4e5eec7bb844b69adc695d11b9ce1bb2

➽摄像头:

摄像头处理的数据叫做图像数据,也就是一帧的图像。可以通过lwip中的TCP或者UDP连接到上位机，有分为全帧传送和拆分传送。要先建立连接，才能把图像数据发送到上位机或者云端，通过netconn_accept。

随后再通过netconn_write 来把图像数据写到上位机。然后下面的代码是我们连接到上位机了之后，发出一个关闭请求，然后执行全部代码知道退出这个最里面的循环。

我们的开发板作为服务器上位机，也就是客户端的时候，当客户端也就是网络连接助手，连接服务器的时候，要进入while的时候，需要提前等待客户端连接才能执行里面的代码。

服务器把摄像头处理的数据使用网卡发送至服务器中，并且在服务器实时更新图像。

其中，主要运用了SCCB总线协议：

与IIC协议十分相似，SCCB协议由两条信号线组成-SIO_C(类似IIC的SCL)和SIO_D（类似IIC的SDA）

然后不同的是，应答名字不一样，IIC协议在传输完1字节也就是8位的数据后，还需要有1位的接收方反向发过来的确认位。而SCCB协议一次性要直接由发送方发过来9位，前八位也是数据位，第九位名为 X，表示Do not care，而IIC的应答位叫做ACK。

然后也有区别是SCCB只能单次读，而IIC除了单次读还可以连续读。

最后读操作中，.SCCB读操作中间有stop，而IIC读操作中间可以有stop也可以不需要stop,具体表现如下：

232是连接着串口的，所以需要开发板上面的是连着232而不是Slave

OV7670和OV2640的区别：

ov2640能输出JPEG，前者不能，应用的话我也没用过。又因为例程里面是需要转换成JPEG格式，所以7670跑不了

二、CAN & USB:

CAN:✿芯片型号是TJA1050-是一个CAN总线收发器，能把从单片机内部发来的数据（由内部CAN总线控制器-这是与RS485的区别了，与USART无关）转换成H和L两条线上的电平,PA11和PA12对应的是硬件CAN，

本协议位速率高达1M/s，它可以接收和发送11位标识符的标准帧，也可以接收和发送29位标识符的扩展帧，使用的是双绞线，两端要连着两个120欧的电阻。如果L线和H线接反了，总线就会无法通信。

自拟：

✿与IIC，SPI不同的是，CAN没有时钟线，故是异步通讯。它只有CAN_High和CAN_Low两条信号线，使用差分形式进行通讯(这样两条线的逻辑电平相减的时候，就影响不大，因为变的话是两条线一起变)，

虽然有两根线，但是传输的信号只能一种方向，不像SPI有MISO和MOSI这样可以发接同时，所以CAN是异步半双工，它也没有主从设备的概念而已，只能节点满足条件，就能发数据。

✿发送函数:当 CAN 节点需要发送数据时，控制器把要发送的二进制编码通过 CAN_Tx 线发送到收发器，然后由收发器把这个普通的逻辑电平信号转化成差分信号，通过差分线 CAN_High 和 CAN_Low 线输出到 CAN 总线网络
✿接收函数:则是相反的过程，收发器把总线上收到的 CAN_High 及 CAN_Low 的差分信号转化成普通的逻辑电平信号，通过 CAN_Rx 输出到控制器中，这样单片机就能解析出来了。
✿STM32上，CAN要构成通信，除了要有两个接收端子，还要有收发芯片TJA1050。和485相比主要优点是:CAN有ID识别，知道是谁发，然后数据包不用加帧头。485则要帧头帧尾。

如图示意:

☀代码:为了保证通信的成功，所有节点的波特率都要保持一致。

加强理解---CAN:

☀区别:与IIC，SPI具有时钟信号的同步通讯方式不同的是CAN是异步通讯，只有CAN_High和CAN_Low共同构成一组差分信号。(由于差分信号线具有很多优点，所以在USB协议、485协议、以太网协议及CAN协议的物理层中，都使用了差分信号传输。 )

☀逻辑定义:当CAN收发器从CAN_Tx线接收到来自CAN控制器的低电平信号时(逻辑0)，它会使CAN_High输出3.5V，同时CAN_Low输出1.5V，从而输出显性电平表示逻辑0，如下图:

☀CAN的波特率

☀标准数据帧的结构:分为帧起始–仲裁段(总线会根据仲裁段的内容决定哪个数据包能被传输，ID决定着数据帧发送的优先级。

若节点1和2竞争，当他们发送报文的时候，若首先出现隐性电平就会失去总线的占有权转为接收;若为显，则继续发送)–控制段(用于表示本报文中的数据段含有多少个字节 )–CRC段–ACK段( 发送节点发送的是隐性位，而接收节点则在这一位中发送显性位以示应答 )–帧结束

☀过滤方法有以下两种模式:①标识符列表模式(只有和自己所列表符合的才能接受到) ②掩码模式:掩码，可以把它理解成关键字搜索，只要掩码(关键字)相同，就符合要求，报文就会被保存到接收FIFO。

(前一个寄存器写ID，后一个寄存器写筛选的数字是前一个中的哪几位，两个寄存器为一组掩码)

☀补充:因为CAN总线上的数据是以广播的形式，所以所有连接到CAN上面的节点都会接收到其他节点发出的数据，因而CAN控制器大多具有根据ID过滤报文的作用，它可以控制自己只接受哪些ID的报文。

CAN发送/接收结构体:uint32_t StdId; /*存储报文的标准标识符11位，0-0x7FF. */uint32_t ExtId;/存储报文的扩展标识符29位，0-0x1FFFFFFF./

如果只有一个实验板，也可以使用CAN的回环模式进行测试，不影响学习的。为此，我们提供了“CAN—双机通讯”及“CAN—回环测试”两个工程。

➽USB协议:

读卡器与虚拟串口实验：读卡器是相当于读SD卡的内存，有多少M.

有主机和从机的相应接口的：

USB协议:应用-USB的读卡器、声卡、虚拟串口是把 stm32作为从机slave，而USB的U盘、鼠标键盘则是把32作为主机host。

介绍-USB是一种主从系统，数据交换只能由主机主动发起。一共由四根线组成: VBUS(电源线)、差分线正、差分线负、电源负。然后全速/高速设备接在D+，低速则在D–，

所以信号线相当于只有一根，所以是半双工。(OTG则是指主从可以随意切换，DFU则是设备固件设计类、CDC是虚拟串口类)协议间内存冲突:USB和CAN共享一个512字节的SRAM，所以不能共同用。

代码移植步骤（这是对于HOST或者SLAVE而言）:①查看ST官方的MSC例程

②拷贝工程所需文件(别忘了还有spi工程在NORFLASH上面)

③MDK改成设置

④修改usbd_storage.c

(代码分析:文件系统在外部FLASH的起始地址，因为我们定义SPI FLASH前12M给文件系统用，所以地址从0开始 ; USB状态–用bit0-bit4表示–◆电脑正向SD卡写入/读出数据/ ◆SD卡读/写数据错误标志位 )

⑤修改usbd_conf.h:

⑥修改usbd_msc.h:
为了支持大于4G的内存卡，要把uint32_t scsi_blk_addr改成uint64_t scsi_blk_addr; 并且要将
uint32_t scsi_blk_nbr改成uint32_t scsi_blk_nbr[STORAGE_LUN_NBR]，这样才能既支持SD卡又支持SPI _ flash这两个磁盘，所以才要把变量改成数组以支持多个磁盘。这样就有电脑上面显示两个U盘了。

➽IAP:

IAP（In-Application Programming在应用编程）

概念：指MCU可以在系统中获取新代码并对自己重新编程，即可用程序来改变程序。在应用编程（IAP）是用户的应用代码对片内Flash存储器进行擦除/编程的方法。

设备固件升级(DFU)：

也是IAP中的一种，不过这个是ST公司推出来的固件升级方案：

- 概述：利用STM32内置的Bootloader来实现USB DFU（Device Firmware Upgrade）固件升级功能,如何配置STM32芯片以支持USB DFU，并提供相应的代码示例和步骤说明。

USB DFU是一种通过USB接口进行设备固件升级的通用解决方案。它允许开发者通过USB连接来升级设备的固件，而无需使用外部编程器或者其他特殊的硬件设备。

- 工作原理：USB DFU通过在设备内部Flash中提供一个Bootloader程序来实现固件升级。当设备进入DFU模式时，它将暂停运行当前固件，然后通过USB接口与主机进行通信。

主机通过USB传输固件数据给设备，Bootloader程序接收并将固件数据写入设备的Flash存储器中。完成固件数据的传输和写入后，设备重启，并加载新的固件运行。

通常被开发者用来当作远程升级的手段。烧录到flash里面，然后重启之后会重新烧录进拷贝进来的程序。

启动过程：①初始化MSP,从0x8000 0000 ②初始化PC，从0x8000 0004 ④初始化中断向量表 ⑤调用初始化函数SystemInit()。⑥调用_main的标准C库函数。（PC是程序计数器，用来存放和指示下一条要执行的指令的地址; MSP是memory system protection）

- 加入IAP后的烧录启动过程区别：每一次的上电都会有执行复位中断服务函数的过程，正常是接着执行main里面程序，

可是加了IAP之后，就会执行IAP里面的main函数，然后再执行IAP过程，随后就会跳转到APP的中断向量表，也就是自己的hex文件里面的中断向量表，随后再跳转到自己hex文件里面的main函数；

- 然后正常发生中断的时候，会直接跳到中断向量表根据中断源跳转到相应的终端服务函数，可是加了这个IAP之后发生中断时，

会强制跳转到地址为0x8000 0000的中断向量表，随后根据设置的中断向量偏移表，跳转到APP对应的中断服务函数。（IAP过程就是把bin从外面读进来）

- APP生成步骤：

首先要看这个IAP原本的bootloader应用程序要大概多少大小，在IAP.map下面就要24k左右，

而在正点例程里面已经设置成了红框框里面的0x8010 0000,大概就是10000约等于64kb给DFU程序留了64kb后面的才是自己的发送的APP的hex文件的大小，所以APP一定要在bootloader后面，偏移量是0x200的倍数。

总的来说，FLASH是从0x8000 0000开始，SRAM是从0x2000 0000，而对于空间分配，一共要有三部分需要考究清楚-第一部分是Bootloader程序运行预留4kb,然后存放APP程序预留48kb,APP程序运行预留12KB,下面这个图自己标记过了：