用ArcGIS规划航线

需要用ArcGIS读入点云并进行航线规划。

一、在ArcMAP中读入las格式点云

首先在目录中进行文件夹的连接以及点云数据的导入。

新建一个LAS数据集：

添加文件并应用：

勾选这个：

会出现这个：

将这个拖入到内容列表中，并且缩放至分辨率即可看见点云。

加载LAS数据后可能只是一个框线，点击右键将其缩放至分辨率即可看到点云。

二、进行航线点的选取

新建一个shapefile文件来进行航线点的记录，否则无法进行编辑。

在航线点这里开始编辑

点击要素创建

即可开始对航线进行打点

三、shapefile转为txt

在搜索这里输入txt

然后输入将要素属性导出到ASCII

用记事本打开：

四、转为excel

用excel打开导出文件

点击数据---->分列

分割后的效果：

 五、高程赋值

根据ArcMAP中的高程值，对excel中的航点进行高程赋值。

估摸着设计一个大概的值，保存为txt文件。

六、txt转为pcd文件

直接导入txt文件和对应的原点云文件，注意xyz不用换顺序。

直接保存航线txt到pcd文件即可。

然后不知道为什么我的CC转不了PCD格式，于是我用了matlab

代码如下：

pcData=load('forest_plan.txt');
ptCloud = pointCloud(pcData(:,1:3));

pcwrite(ptCloud, 'forest_plan.pcd', 'Encoding', 'ascii')

pc = pcread('forest_plan.pcd'); pcshow(pc);% 验证一下

七、写ROS包并验证