ros包的结构用法解析

一、ubuntu安装ROS后

路径为：/opt/ros/noetic

文件夹的内容：

1. bin内部是全部shell的命令。放置一些具体的可执行的程序，在ros的bin文件夹下面保存的都是ros系统和一些功能包给我们提供的可以直接执行的命令，可以在终端下面执行这些命令。
2. etc是配置文件，其中包括catkin的所在地。
3. include是调用lib中的节点头文件。即所有通过命令行和终端安装的功能包的代码头文件。
4. lib是所有节点的放置地，通过运行节点来启动相应功能包里的功能。
5. share是所有功能包放置地。保存的是功能包里面接口的一些具体信息，接口包含话题、服务、action等。

二、功能包介绍

ROS的功能包旨在产生一些功能，促进代码复用。

每个节点都必须有功能包，ROS1的功能包是这样排布的。每个ROS软件包的组织结构如下：

• action：放置自定义的动作指令
• config：放置配置文件，用户创建。一般是一些参数文件，这些文件的后缀多为.yaml
• include：放置功能包头文件
• launch启动文件夹：包含启动文件
• msg：定义消息类型
• scripts：放置python的脚本
• src文件夹：包含源代码
• srv：放置功能包的动作指令
• CMakeList.txt：用于编译的cmake规则列表
• package.xml：包的信息和依赖项

在package.xml中

• <build_depend>  </build_depend>
• <run_depend>  </run_depend>

需要随情况修改

三、创建功能包

创建功能包的语法：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

package_name是软件包的名称。depend是该软件包所以来的其他ROS软件包的名称。

举例：

首先在src文件夹下创建一个“hello_world"的ROS包这个包有三个依赖项（即包所依赖的库，以便包中的代码正常运行）：roscpp（C++的ROS库），rospy（Python的ROS库）和std_msgs（ROS中预定义的常见数据类型...“标准消息”）。

如下：

catkin_create_pkg hello_world std_msgs rospy roscpp

于是出现下图结果：

现在的工作路径下有个名为hello_world的包。前进到hello_world下，共出现了四个文件，分别为CMakeLists.txt、include、src、package.xml。

这四个文件：

CMakeLists.txt： 用于编译在ROS编写程序的命令；将源代码和其他文件转为可执行文件。

include：包含头文件。相当于在C++中编写头文件的那个地方，这里就是存储头文件的。

src：包含C++源代码。如果要用Python写代码，还需要创建一个scripts的文件夹，这个文件夹用来存py代码。

mkdir scripts

就会出现以下结果：

package.xml：这是一个一结构化的方式存储信息的地方，不执行任何其他操作。包含hello_world软件包的信息。

在本案例中如下图所示：

完成！

四、在ROS中编译包

在ROS中创建新包后，需要编译后才能运行。

catkin_make

将编译src中所有内容。注意要在src上一级目录进行。

如果只想编译特定的包：

catkin_make --only-pkg-with-deps <your_package>

例如本案例中

catkin_make --only-pkg-with-deps hello_world

参考文献：

Ros知识【09】：功能包介绍_ros功能包_无水先生的博客-CSDN博客

一、ROS安装与配置 - 知乎